张海涛-2013424064-第四次作业+Baumgarte违约修正

弹簧阻尼四连杆机构动力学分析—Baumgarte违约修正

subplot(311)

plot(t,q_ac(4,:),'b-') hold on;

data8=load('gan3ac_xya.tab'); plot(data8(:,1),data8(:,2),'r-'); xlabel('时间t/s')

ylabel('加速度m/s^2')

title('三杆质心X加速度变化') legend('matlab','adams') % 三杆质心Y加速度变化 subplot(312)

plot(t,q_ac(5,:),'b-') hold on;

plot(data8(:,1),data8(:,3),'r-'); xlabel('时间t/s')

ylabel('加速度m/s^2')

title('三杆质心Y加速度变化') legend('matlab','adams') % 三杆质心角加速度变化 subplot(313)

plot(t,q_ac(6,:),'b-') hold on;

plot(data8(:,1),data8(:,4),'r-'); xlabel('时间t/s')

ylabel('角加速度rad/s^2') title('三杆质心角加速度变化') legend('matlab','adams')

%% 四杆质心加速度

% 四杆质心X加速度变化 h9=figure(9);

set(h9,'name','四杆质心加速度'); subplot(311)

plot(t,q_ac(4,:),'b-') hold on;

data9=load('gan3ac_xya.tab'); plot(data9(:,1),data9(:,2),'r-'); xlabel('时间t/s')

ylabel('加速度m/s^2')

title('四杆质心X加速度变化') legend('matlab','adams') % 四杆质心Y加速度变化 subplot(312)

plot(t,q_ac(5,:),'b-')

29

弹簧阻尼四连杆机构动力学分析—Baumgarte违约修正

hold on;

plot(data9(:,1),data9(:,3),'r-'); xlabel('时间t/s')

ylabel('加速度m/s^2')

title('四杆质心Y加速度变化') legend('matlab','adams') % 四杆质心角加速度变化 subplot(313)

plot(t,q_ac(6,:),'b-') hold on;

plot(data9(:,1),data9(:,4),'r-'); xlabel('时间t/s')

ylabel('角加速度rad/s^2') title('四杆质心角加速度变化') legend('matlab','adams')

%% 铰链1处力的变化 % JOINT-1_X力变化 h10=figure(10);

set(h10,'name','铰链1处力的变化'); subplot(211)

plot(t,-force(1,:)/1000,'b-') hold on;

data10=load('joint1_xy.tab'); plot(data10(:,1),data10(:,2),'r-'); xlabel('时间t/s') ylabel('力/N')

title('铰链1处X方向力变化') legend('matlab','adams') % JOINT-1_Y力变化 subplot(212)

plot(t,-force(2,:)/1000,'b-') hold on;

plot(data10(:,1),data10(:,3),'r-'); xlabel('时间t/s') ylabel('力/N')

title('铰链1处Y方向力变化') legend('matlab','adams')

%% 铰链2处力的变化 % JOINT-2_X力变化 h11=figure(11);

set(h11,'name','铰链2处力的变化'); subplot(211)

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弹簧阻尼四连杆机构动力学分析—Baumgarte违约修正

plot(t,force(3,:)/1000,'b-') hold on;

data11=load('joint2_xy.tab'); plot(data11(:,1),data11(:,2),'r-'); xlabel('时间t/s') ylabel('力/N')

title('铰链2处X方向力变化') legend('matlab','adams') % JOINT-2_Y力变化 subplot(212)

plot(t,force(4,:)/1000,'b-') hold on;

plot(data11(:,1),data11(:,3),'r-'); xlabel('时间t/s') ylabel('力/N')

title('铰链2处Y方向力变化') legend('matlab','adams')

%% 铰链3处力的变化 % JOINT-3_X力变化 h12=figure(12);

set(h12,'name','铰链3处力的变化'); subplot(211)

plot(t,force(5,:)/1000,'b-') hold on;

data12=load('joint3_xy.tab'); plot(data12(:,1),data12(:,2),'r-'); xlabel('时间t/s') ylabel('力/N')

title('铰链3处X方向力变化') legend('matlab','adams') % JOINT-3_Y力变化 subplot(212)

plot(t,force(6,:)/1000,'b-') hold on;

plot(data12(:,1),data12(:,3),'r-'); xlabel('时间t/s') ylabel('力/N')

title('铰链3处Y方向力变化') legend('matlab','adams')

%% 铰链4处力的变化 % JOINT-4_X力变化 h13=figure(13);

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弹簧阻尼四连杆机构动力学分析—Baumgarte违约修正

set(h13,'name','铰链4处力的变化'); subplot(211)

plot(t,force(7,:)/1000,'b-') hold on;

data13=load('joint4_xy.tab'); plot(data13(:,1),data13(:,2),'r-'); xlabel('时间t/s') ylabel('力/N')

title('铰链4处X方向力变化') legend('matlab','adams') % JOINT-4_Y力变化 subplot(212)

plot(t,force(8,:)/1000,'b-') hold on;

plot(data13(:,1),data13(:,3),'r-'); xlabel('时间t/s') ylabel('力/N')

title('铰链4处Y方向力变化') legend('matlab','adams')

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