第二讲 机构的运动分析

第二讲 平面机构的运动分析

一 用速度瞬心法作机构的速度分析 1 速度瞬心的定义：作平面相对运动两构件上任一瞬时其速度相等的点，称为这个瞬时的速度中心。分类：

相对瞬心 －重合点绝对速度不为零 绝对瞬心 －重合点绝对速度为零（与机架组成的瞬心） 2 瞬心数目 K＝N(N-1)/2 3 机构瞬心位置的确定

直接观察法 ： 适用于求通过运动副直接相联的两构件瞬心位置。 １）两构件组成转动副时，转动副中心即是它们的瞬心。

２）若两构件组成移动副时，其瞬心位于移动方向的垂直无穷远处。 ３）若两构件形成纯滚动的高副时，其高副接触点就是它们的瞬心。

４）若两构件组成滚动兼滑动的高副时，其瞬心应位于过接触点的公法线上。 不直接形成运动副的两构件利用三心定理来确定其具体位置。

三心定理：三个彼此作平面平行运动的构件共有三个瞬心，且它们位于同一条直线上。此法特别适用于两构件不直接相联的场合。 4传动比的计算

ωi /ωj ＝P1jPij / P1iPij （其中1为机架）

两构件的角速度之比等于绝对瞬心至相对瞬心的距离之反比。 5.角速度方向的确定

相对瞬心位于两绝对瞬心的同一侧，两构件转向相同 相对瞬心位于两绝对瞬心之间，两构件转向相反。 常见题型： 1.速度瞬心的求解（会用正多形法） ∞P13P23(P13)B2P121A3P34C4P14(P24)D12P12AP13(P34)4C∞P14P23(P24)B3(a)P34(b)∞P23P13AP12P23234BP13∞P34P12AP34324CP24∞P14BP14C1(c)1(d) 注：特殊位置的速度瞬心有些会重合或趋向无穷远处，标注需要特别注意，如下四图中前三图的构件2此瞬时的角速度均为0，d图的构件2的角速度始终为0（2做平动）。

2利用速度瞬心求解速度。ωi /ωj ＝P1jPij / P1iPij

四杆机构题型:

（江苏大学2014）

哈工大