（完整版）基于plc的机械手控制系统设计

青岛科技大学本科毕业设计论文

5.2 PLC编程与调试

5.2.1手动控制程序

手动控制即单步运行，当按下一个按钮，比如说上升按钮，机械手自动上升，什么时候停下来则由限位开关来决定。根据这一思路，编写如下程序：

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基于PLC的机械手控制系统设计

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5.2.2复位控制程序

复位程序比较复杂，因为机械手为三自由度，十个工步，所以有三种情况：在左边任意位置，在右边任意位置，既不在左边又不在右边而是在中间的任意位置。所以按下复位按钮时我们需要首先判断机械手的确切位置。在这里，我们可以通过限位开关和松紧电磁阀的状态明确的判断出来。找到机械手的具体位置，就可以驱动机械手进行下一步动作。比如机械手在右边，而且手部没有货物，那么右行限位开关和电磁阀都应该是闭合的，机械手下一步要完成的动作是放松上升，左移至左行限位开关再左旋，然后回到原点，完成复位工作。在左边和在中间时，也是如此。根据这一思路，编写如下程序：

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