本技术提出了一种高效高大树木智能除枝装置，包括升降台、回转台、机械臂和切枝锯，升降台安装在行车架上，升降台与回转台活动连接，回转台通过机械臂与切枝锯活动连接，所述升降台与升降台控制组件相连接，回转台与回转台控制组件相连接，机械臂与机械臂控制组件相连接，切枝锯与切枝锯控制组件相连接，升降台控制组件、回转台控制组件、机械臂控制组件和切枝锯控制组件均与控制终端相连接，控制终端与摄像头相连接。本技术通过升降台、旋转台，整体动作灵活，机械手切枝锯马力强大、寿命长，取代了传统的手持式高空除枝机，从而有效避免人身触电、坠亡，大大提高了除枝效率。
技术要求
1.一种高效高大树木智能除枝装置，包括升降台（11）、回转台（6）、机械臂（4）和切
枝锯（1），升降台（11）安装在行车架上，升降台（11）与回转台（6）活动连接，回转台（6）通过机械臂（4）与切枝锯（1）活动连接，其特征在于，所述升降台（11）与升降台控制组件相连接，回转台（6）与回转台控制组件相连接，机械臂（4）与机械臂控制组件相连接，切枝锯（1）与切枝锯控制组件相连接，升降台控制组件、回转台控制组件、机械臂控制组件和切枝锯控制组件均与控制终端相连接，控制终端与摄像头（10）相连接。
2.根据权利要求1所述的高效高大树木智能除枝装置，其特征在于，所述升降台控制组件
包括升降台继电器控制器，升降台继电器控制器分别与升降台继电器和控制终端相连接，升降台继电器与升降电机相连接，升降电机与回转台（6）中的底盘活动连接。
3.根据权利要求1所述的高效高大树木智能除枝装置，其特征在于，所述回转台控制组件
包括PWM信号发生器，PWM信号发生器分别与控制终端和回转电机编码器相连接，回转电机编码器与回转电机驱动器相连接，回转电机启动器与回转电机相连接；所述回转台（6）与机械臂（4）固定连接。
4.根据权利要求1所述的高效高大树木智能除枝装置，其特征在于，所述机械臂控制组件
包括机械臂动作控制器，机械臂动作控制器分别与控制终端和电缸编码器相连接，电缸编码器与电缸驱动器相连接，电缸驱动器与电缸相连接，电缸缸与机械臂（4）相连接。
5.根据权利要求1所述的高效高大树木智能除枝装置，其特征在于，所述切枝锯控制组件
包括切枝锯继电器控制器，切枝锯继电器控制器分别与动力机构、切枝锯（1）和控制终端相连接，动力机构分别与摆动推杆和径向推杆相连接，径向推杆与机械臂（4）固定连接，径向推杆与摆动推杆固定连接，摆动推杆与切枝锯（1）固定连接。
6.根据权利要求5所述的高效高大树木智能除枝装置，其特征在于，所述动力机构包括第
一电机和第二电机，第一电机通过第一继电器与切枝锯继电器控制器相连接且第一电机与摆动推杆相连接，第二电机通过第二继电器与切枝锯继电器控制器相连接且第二电机与径向推杆相连接。
7.根据权利要求5或6所述的高效高大树木智能除枝装置，其特征在于，所述切枝锯继电器
控制器包括至少六个输出端，动力机构中的第一电机和第二电机分别与3个输出端相连接且其中一组输出端分别与其余两组输出端相连，其余两组输出端分别与第一电机或第二电机的正负接线端相连接。
8.根据权利要求1-5任意一项所述的高效高大树木智能除枝装置，其特征在于，所述控制
终端包括工业平板电脑，工业平板电脑通过RS485通讯总线分别与回转控制组件中的
PWM信号发生器、机械臂控制组件中的机械臂动作控制器和切枝锯控制组件中的切枝锯
继电器控制器相连接。
技术说明书
高效高大树木智能除枝装置
技术领域
本技术涉及供电线路除枝的技术领域，尤其涉及一种高效高大树木智能除枝装置。背景技术
随着国内电力行业的快速发展，国内实现电力供应全覆盖，各种等级输电线不同架设，为工业发展提供了有力的保障，但是线缆的架设，在户外或城市街道随处可见，高大树木树枝中穿设有线缆，随意生长的树枝极易造成线路短路，影响城市居民生活工作，目前我局仍然是通过人工裁剪树枝，每次作业需要大量的工作人员，工作劳动强度，而且对于户外区域树木生长密集狭窄地区，人工裁剪难度大，并且容易造成人身触电、坠亡。技术内容
针对传统输电线路上树枝人工裁剪麻烦，工作强度大，对于户外狭窄地区，不适合人工裁剪的技术问题，本技术提出一种高效高大树木智能除枝装置。为了解决上述问题，本技术的技术方案是这样实现的：
一种高效高大树木智能除枝装置，包括升降台、回转台、机械臂和切枝锯，升降台安装在行车架上，升降台与回转台活动连接，回转台通过机械臂与切枝锯活动连接，所述升降台与升降台控制组件相连接，回转台与回转台控制组件相连接，机械臂与机械臂控制组件相连接，切枝锯与切枝锯控制组件相连接，升降台控制组件、回转台控制组件、机械臂控制组件和切枝锯控制组件均与控制终端相连接，控制终端与摄像头相连接。优选地，所述升降台控制组件包括升降台继电器控制器，升降台继电器控制器分别与升降台继电器和控制终端相连接，升降台继电器的设置数量为至少四组，四组升降台继电器分别用于控制升降电机的上升、下降、停止和急停状态，升降台继电器与升降电机相连接，升降电机与回转台中的底盘活动连接。
优选地，所述回转台控制组件包括PWM信号发生器，PWM信号发生器分别与控制终端和回转电机编码器相连接，PWM信号发生器通过RS-485与工业平板电脑相连接，PWM信号发生器输出脉冲信号给回转电机编码器，回转电机编码器与回转电机驱动器相连接，回转电机编码器输出脉冲信号给回转电机驱动器，回转电机驱动器与回转电机相连接，回转电机驱动机控制回转电机进行相应的操作；所述回转台与机械臂固定连接。
优选地，所述机械臂控制组件包括机械臂动作控制器，机械臂动作控制器分别与控制终端和电缸编码器相连接，工业平板电脑通过RS-485总线与机械臂控制器的CN3端口连接，电缸编码器与电缸驱动器相连接，电缸驱动器与电缸相连接，电缸缸与机械臂相连接。优选地，所述切枝锯控制组件包括切枝锯继电器控制器，切枝锯继电器控制器分别与动力机构、切枝锯和控制终端相连接，动力机构分别与摆动推杆和径向推杆相连接，径向推杆与机械臂固定连接，径向推杆与摆动推杆固定连接，摆动推杆与切枝锯固定连接。优选地，所述动力机构包括第一电机和第二电机，第一电机通过第一继电器与切枝锯继电器控制器相连接且第一电机与摆动推杆相连接，第二电机通过第二继电器与切枝锯继电器控制器相连接且第二电机与径向推杆相连接。
优选地，所述切枝锯继电器控制器包括至少六个输出端，动力机构中的第一电机和第二电机分别与3个输出端相连接且其中一组输出端分别与其余两组输出端相连，其余两组输出端分别与第一电机或第二电机的正负接线端相连接。
优选地，所述控制终端包括工业平板电脑，工业平板电脑通过RS485通讯总线分别与回转控制组件中的PWM信号发生器、机械臂控制组件中的机械臂动作控制器和切枝锯控制组件中的继电器控制器相连接。
本技术的有益效果：本技术通过工作人员操作控制终端控制升降台对操作高度进行调节，控制旋转台转动对作业方位进行调节，随后工作人员通过摄像头观察机械臂位置情况，控制机械臂上电缸启动调整机械臂的位置，同时工作人员通过控制终端控制机械臂前端的径向推杆和摆动推杆启动调整切枝锯的高度和切割范围，大大提高了除枝效率，切割整体动作灵活，机械手切枝锯马力强大、寿命长，取代了传统的手持式高空除枝机，从而有效避免人身触电、坠亡。
附图说明
为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术的结构示意图。图2为本技术的控制原理图。
图3为本技术中升降台的控制原理图。图4为本技术中回转台的控制原理图。图5为本技术中机械臂的控制原理图。
图6为本技术中切枝锯、摆动推杆和径向推杆的控制原理图。
图中，1为切枝锯，2为三级电缸，3为二级电缸，4为机械臂，5为一级电缸，6为回转台，7为驾驶舱，8为操控台，9为驾驶手柄，10为摄像头，11为升降台。具体实施方式
下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
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