如图1所示，一种高效高大树木智能除枝装置，包括升降台11、回转台6、机械臂4和切枝锯1，升降台11安装在行车架上，行车架上还安装有驾驶舱7，驾驶舱内设置有驾驶座椅、驾驶手柄9和操控台8，升降台11与回转台6活动连接，回转台6通过机械臂4与切枝锯
1活动连接，所述升降台11与升降台控制组件相连接，回转台6与回转台控制组件相连
接，机械臂4与机械臂控制组件相连接，切枝锯1与切枝锯控制组件相连接，升降台控制组件、回转台控制组件、机械臂控制组件和切枝锯控制组件均与控制终端相连接，如图2所示，控制终端包括工业平板电脑，工业平板电脑通过RS485通讯总线分别与回转控制组件中的PWM信号发生器、机械臂控制组件中的机械臂动作控制器和切枝锯控制组件中的继电器控制器相连接，控制终端与摄像头10相连接，摄像头为数字无线摄像头，摄像头通过无线WiFi与工业平板电脑相连接，摄像头安装在机械臂的前部用于采集前方树枝和切枝锯的切枝视频，有助于工作人员根据前方视频控制切枝锯的切割位置。
如图3所示，所述升降台控制组件包括升降台继电器控制器，升降台继电器控制器分别与升降台继电器和控制终端相连接，升降台继电器的设置数量为至少四组，四组升降台继电器分别用于控制升降电机的上升、下降、停止和急停状态，升降台继电器与升降电机相连接，升降电机与回转台6中的底盘活动连接。
如图4所示，所述回转台控制组件包括PWM信号发生器，PWM信号发生器分别与控制终端和回转电机编码器相连接，PWM信号发生器通过RS-485与工业平板电脑相连接，PWM信号发生器输出脉冲信号给回转电机编码器，回转电机编码器与回转电机驱动器相连接，回转电机编码器输出脉冲信号给回转电机驱动器，回转电机启动器与回转电机相连接，回转电机驱动机控制回转电机进行相应的操作；所述回转台6与机械臂4固定连接。如图5所示，所述机械臂控制组件包括机械臂动作控制器，机械臂动作控制器分别与控制终端和电缸编码器相连接，工业平板电脑通过RS-485总线与机械臂动作控制器CN3端口连接进行通讯，机械臂动作控制器通过CN2端口与电缸编码器相连并与电缸电源接头U、
V、W相连接，控制电缸进行相应动作，电缸编码器与电缸驱动器相连接，电缸驱动器与
电缸相连接，电缸与机械臂4相连接，电缸的设置数量为三组，包括一级电缸5、二级电缸3和三级电缸1，一级电缸5、二级电缸3和三级电缸1均与机械臂4连接且一级电缸5、二级电缸3和三级电缸1分别设置在机械臂上节点部位用于调整机械臂上升或下降。
如图6所示，所述切枝锯控制组件包括切枝锯继电器控制器，切枝锯继电器控制器分别与动力机构、切枝锯1和控制终端相连接，动力机构分别与摆动推杆和径向推杆相连接，摆动推杆用于控制切枝锯横向移动，径向推杆用于控制切枝锯上下动作，径向推杆与机械臂4固定连接，径向推杆上部与机械臂前端固定连接，径向推杆与摆动推杆固定连接，径向推杆下部通过固定壳与摆动推杆固定连接，径向推杆带动摆动推杆上下移动，摆动推杆与切枝锯1固定连接，摆动推杆带动切枝锯横向移动。
所述动力机构包括第一电机和第二电机，第一电机通过第一继电器与切枝锯继电器控制器相连接且第一电机与摆动推杆相连接，第二电机通过第二继电器与切枝锯继电器控制器相连接且第二电机与径向推杆相连接。
所述切枝锯继电器控制器包括至少六个输出端，摆动推杆和径向推杆用于控制切枝锯的上下左右移动，其中摆动推杆和径向推杆需要进行伸长和收缩，需要通过继电器进行正反转控制，动力机构中的第一电机和第二电机分别与3个输出端相连接且其中一组输出端分别与其余两组输出端相连，一组其余两组输出端分别与第一电机或第二电机的正负接线端相连接，一组输出端为总开关，控制另外另外两个输出端的常闭和常开实现摆动推杆或径向推杆正反转。
工作人员通过摄像头观察树枝和切枝锯位置，通过操作操作台控制升降台中升降电机上升进而调整机械臂的高度，随后通过操作台控制回转台中回转电机转动对作业方位进行调节和控制机械臂上电缸启动调整机械臂的位置，同时工作人员通过控制终端控制机械臂前端的径向推杆和摆动推杆启动调整切枝锯的高度和切割范围，大大提高了除枝效率，切割整体动作灵活，机械手切枝锯马力强大、寿命长，取代了传统的手持式高空除枝机，从而有效避免人身触电、坠亡。
以上所述仅为本技术的较佳实施例而已，并不用以限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。
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