ABB机器人的程序编程

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1. 将 状 态 钥 匙 左旋至左侧的自 动状态。 2. 单击“确定”， 确 认 状 态 的 切 换。 3. 单击“PP 移至 Mian” ，将 PP 指 向主程序的第一 句指令。

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4. 单击“是”。 5. 按 下 白 色 按 钮，开启电动机。 按下“ 程序启动” 按钮。 6. 这时，可以观 察到程序已在自 动运行过程中。

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7. 单击“快捷菜 单”按钮。 单击“速度”按 钮（第 5 个按钮）， 就可以在此设定 程序中机器人运 动的速度。

6.RAPID 程序模块的保存

1. 进 入 “ 程 序编辑器” ， 单击“模块”标 签。选中需要 保 存 的 程 序 模块。 2. 打开“文 件”菜单，选 择“另存模块 为…”，就可 以 将 程 序 模 块 保 存 到 机 器 人 的 硬 盘 或 U 盘。 “删除模 块 …” 的 意 思 是 将 模 块 从 程 序 运 行 内

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存关闭。

7.RAPID 程序常用程序模板

在今后实际的机器人程序开发中，为了能够快速建立起可运行的 RAPID 程序，我们通常会将一个常用 的 RAPID 程序结构制作成模板，在此模板中包含了一些基本的模块和例行程序的结构，另外还包括了一些 动作检测的功能。