ABB机器人的程序编程

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10. 单击“添加指令”，将指令 列表收起来 *提示：编程画面操作技 巧 放大/缩小画面。 向上/向下翻页。 向上/向下移动。 2.机器人运动指令

机器人在空间中运动主要有关节运动（MoveJ）、线性运动（MoveL）、圆弧运动（MoveC）和绝对位置

运动（MoveAbsJ）四种方式。

（1）绝对位置运动指令 绝对位置运动指令是机器人的运动使用六个轴和外轴的角度值来

定义目标位置数据。 操作步骤：

1.进入“手动操纵”画面，确认 已选定工具坐标与工件坐标 （*提示：在添加或修改机器 人的运动指令之前，一定要 确认所使用的工具坐标与工 件坐标）。

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2.选中指令的位置，打开“添

加 指 令 ” 菜 单 ， 选 择

“MoveAbsJ”指令。

指令解析：

MoveAbsJ *\\NoEOffs, v1000, z50, tool1\\Wobj:=wobj1;

参数 * \\NoEOffs v1000 z50 tool1 wobj1

含义 目标点位置数据 外轴不带偏移数据 运动速度数据 1000mm/s 转弯区数据 工具坐标数据 工件坐标数据 *提示：MoveAbsJ 常用于机器人六个轴回到机械零点（0°）的位置。 （2）关节运动指令

关节运动指令是对路径精度要求不高的情况下，机器人的工具中心点 TCP 从一个位置移动到另一个位 置，两个位置之间的路径不一定是直线。

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指令解析：

MoveJ p10, v1000, z50, tool1\\Wobj:=wobj1;

参数 p10 v1000

含义 目标点位置数据 运动速度数据 关节运动适合机器人大范围运动时使用，不容易在运动过程中出现关节轴进入机械死点的问题。 *注意：目标点位置数据定义机器人 TCP 点的运动目标，可以在示教器中单击“修改位置”进行修改。 运动速度数据定义速度（mm/s）

转弯区数据定义转变区的大小 mm。 工具坐标数据定义当前指令使用的工具 工件坐标数据定义当前指令使用的工件坐标 （3）线性运动指令

线性运动是机器人的 TCP 从起点到终点之间的路径始终保持为直线。一般如焊接、涂胶等应用对路径 要求高的场合使用此指令。

（4）圆弧运动指令 圆弧路径是在机器人可到达的控件范围内定义三个位置点，第一个点是圆弧的起点，

第二个点用于圆

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弧的曲率，第三个点是圆弧的终点。

指令解析：

MoveL p10, v1000, fine, tool1\\Wobj:=wobj1; MoveC p30, p40, v1000, z1, tool1\\Wobj:=wobj1;

参数 p10 p30 p40 fine\\z1 （5）运动指令的使用示例

指令：

含义 圆弧的第一个点 圆弧的第二个点 圆弧的第三个点 转弯区数据 MoveL p1, v200, z10, tool1\\Wobj:=wobj1; MoveL p2, v100, fine, tool1\\Wobj:=wobj1; MoveJ p3, v500, fine, tool1\\Wobj:=wobj1;

图示：