ABB机器人的程序编程

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5. 单击“是”进行确 定。 6. 定义程序模块的 名称后，单击“确 定”。 程序模块的 名称可以根据需要 自己定义，以方便 管理。 7. 选 中 “Module1” ， 单 击 “显示模块”。 8. 单 击 “ 例 行 程 序”。

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9. 打开“文件”， 单击“新建例行程 序”。 10. 首先建立一个 主程序 main，然后 单击“确定”，根据 第 9、10 步骤建立 相关的例行程序。 rHome 用于机器人 回等待位。rInitAll 初 始 化 。 rMoveRoutine 存 放直线运动路径。 11. 选择“rHome” ， 然后单击“显示例 行程序”。

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12. 到“手动操纵” 菜单内，确认已选 中要使用的工具坐 标与工件坐标。 13. 回到程序编辑 器，单击“添加指 令”，打开指令列 表。选中“” 为 插 入 指 令 的 位 置，在指令列表中 选择“MoveJ”。 14. 双击“*”，进入 指 令 参 数 修 改 画 面。

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15. 通过新建或选 择 对 应 的 参 数 数 据，设定为图中所 示的数值。 16. 选择合适的动 作模式，使用摇杆 将机器人运动到图 中的位置，作为机 器 人 的 空 闲 等 待 点。 17. 选中“pHome” 目标点，单击“修 改位置”，将机器人 的当前位置数据记 录下来。