ABB机器人的程序编程

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18. 单击“修改”进 行确认。 19. 单击“例行程 序”标签。 20. 选 中 “rInitAll” 例行程序。 21. 在此例行程序 中，加入在程序正 式运行前，需要作 初始化的内容，如 速度限定、夹具复 位等。具体根据需 要添加。在此例行 程序 rInitAll 中只增

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加了两条速度控制 的指令（在添加指 令列表的 Setting 类 别中）和调用了回 等待位的例行程序 rHome。 22. 单击“例行程 序”标签。 23. 选 择 “ rMoveRoutine ” 例行程序，然后单 击 “ 显 示 例 行 程 序”。 24. 添 加 “MoveJ” 指令，并将参数设 定为图中所示。

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25. 选择合适的动 作模式，使用摇杆 将机器人运动到图 中的位置，作为机 器人的 p10 点。 26. 选中“p10”点， 单击“修改位置”， 将机器人的当前位 置 记 录 到 p10 中 去。 27. 添 加 “MoveL” 指令，并将参数设 置为如图所示。 28. 选择合适的动 作模式，使用摇杆 将机器人运动到图 中的位置，作为机 器人的 p20 点。

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29. 选中“p20”点， 单击“修改位置”， 将机器人的当前位 置 记 录 到 p20 中 去。单击“例行程 序”标签。 30. 选中“main”主 程序，进行程序执 行 主 体 架 构 的 设 定。 31. 在开始位置调 用 初 始 化 例 行 程 序。 32. 添加“WHILE” 指令，并将条件设 定为“TRUE”。