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水平手臂回缩到指定的位置，PLC输入端X007接通输入，输出端Y000输出，左旋按钮SB7接通，三位四通电磁阀12的电磁铁6YA得电，执行摆动气缸的向左旋转。
(9)垂直手臂的下降
摆动气缸向左旋转到指定位置（90度），PLC输入端X003接通输入，输出端Y005输出，垂直手臂下降按钮SB6接通，使三位四通电磁阀11的电磁铁3YA得电，执行小臂的下降运动。
(10)放物
小臂下降到指定位置，PLC输入端X006接通输入，输出端Y007输出，吸盘放气按钮SB12接通，真空发生器停止工作，真空消失，压缩空气进入真空吸盘，将物料与吸盘吹开。
(11)小臂上升
经滑觉传感器检测到物料已经放开，输出端Y004输出，小臂上升按钮SB5接通，使三位四通电磁换向阀10的电磁铁2YA得电，执行小臂上升动作。
(12)回到初始位置
小臂上升到指定位置，PLC输入端X005接通输入，自动重复以上动作。
4.5 PLC程序设计
4.5.1 总体程序框图
设备有“手动/自动”两种工作方式，其控制程序可分为自动控制程序和手动控制程序两个模块，各模块程序分开编写，结构清晰，便于调试和修改。
在进行编程前，应先绘制出整个控制程序的结构框图，如图4.2所示。在该结构图中，当操作方式选择开关置于“手动”时，输入点X012接通，执行手动程序；当操作方式选择开关置于“自动”时，输入点X013接通，执行自动程序。
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图4.2 控制程序的结构框图
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同是为了方便操作，应设计一个机械手操作面板，机械手操作面板如图4.3所示
图4.3 机械手操作面板
4.5.2 初始化及报警程序
初始化及报警程序如图4.4所示
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图4.4 初始化及报警程序
4.5.3 手动控制程序
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