俯仰室操作：俯仰室给出上升命令，俯仰按照PLC设置的加速时间加速到30%，以30%的速度向上运行，司机进行观察，当俯仰将要达到75度，进入钩区的时候要将挂钩手动抬起，当俯仰达到77度时开始减速上升，最后撞到上停止，司机根据此时应经挂钩落下，俯仰开始以10%速度下降，直到俯仰撞到进钩限位，过1~2S，俯仰电机停止动作，上升完毕。 司机室操作：司机室给出上升命令，俯仰按照PLC设置的加速时间加速到100%，以100%的速度向上运行，当上升到67度的时候俯仰开始减速上升，在68.5度时检测该时的速度，如果大于80%则报故障并制动停止，直到70度时俯仰停止上升，上升完毕； 自动上升：
当俯仰室操作台发出上升指令后，电机按照PLC设置的加速时间加速至100%，以100%速度上升到75度钩区时，抬钩电机自动抬钩，上升到77度时开始减速，在减速上升到上停止的过程中在78.5度和79度的位置时减速检测应为80%和50%，如果大于此值就会报故障并制动停止，然后减速上升到上停止，俯仰停止、制动器关闭，抬钩电机落下，之后制动器打开，俯仰以10%速度下降，当检测到挂钩LS后俯仰机构延时停止。 B俯仰下降： 手动下降：
俯仰室操作：俯仰室给出下降命令，俯仰开始上升加速到30% ，并保持次速度直至撞到上停止（在动作的时候司机要注意将挂钩抬起），然后俯仰按照PLC设置的加速时间加速到30%，以30%的速度下降，直到3度的时候开始减速下降，最后撞到下停止，下降完毕；
司机室操作：司机室给出下降命令，俯仰按照PLC设置的加速时间加速到100%，以100%的速度下降，直到3度的时候开始减速下降，在1.5度和1度位置时检测速度应为80%和50%，如果大于此值就会报故障并制动停止，最后撞到下停止，下降完毕； 自动下降：
当俯仰室操作台发出下降指令后，电机按照PLC设置的加速时间加速至30%，以30%速度上升到上停止时，抬钩电机自动抬钩，之后俯仰以100%速度下降，75度时抬钩电机落下，当下降到3度时，开始减速下降，然后逐步减速下降到俯仰水平位置停止，在减速下降过程中在1.5度和1度位置时减速检测应为80%和50%，如果大于此值就会报故障并制动停止，最后撞到下停止，下降完毕；
根据控制合的位置来决定是在司机室还是俯仰室进行操作的。 3、俯仰凸轮的调试： 1、俯仰在机械水平位置时，在H13.05中置俯仰零位并记下此时编码器的脉冲数为A，将#参数为零的参数点置位的点的线圈强制通，保存，然后恢复并保存；如
因为#W00007的参数值为零，所以可以将MB001021的线圈强制通，保存一下，则零位置入，然后恢复并保存；
2、限速10%，俯仰上升3、4度，然后下降拍紧停，测试紧停功能。
3、在机构确保能够安全运行的情况下，速度可以适当的限制为30%，在上升的过程中看俯仰角度MW232的变化趋势，上升为正，数值应该为增加的。
4、到达钩区（75°）时，测试抬钩落钩是否好用。继续上升，快到上停止时，将速度减到10%，撞上停止后试挂钩（挂钩的时候是机械受力钢丝绳不受力），再以30%的速度撞上停止，记录此时编码器的脉冲数为B， 计算编码器脉冲数变化量：
编码器脉冲变化量不在编码器同一周期。
B A 编码器脉冲变化量S=|A-B|
编码器脉冲变化量在编码器同一周期。
32767 B
编码器脉冲变化量S=(32767-A)+|B-(-32768)| 然后将算出的数值填到H13.5的#参数中;
5在电气房打旁路 ，用来保证俯仰上升到上停止的时候机构不动作，然后继续上升再上升撞上极限，看上极限功能是否正常
6 让大梁降到78度再上升到80度，定上停止限位(IB110A4)。 注意：定凸轮限位的时候要根据俯仰的方向来定，上减速要在俯仰上升的方向定，下减速和下停止要在俯仰下降的方向定，每定一个限位都要测试限位定的是否准确
然后依次定出：上减速IB110B1，上停止（70度时）IB110B0，下减速IB110B2，下停止IB110B3，俯仰水平IB110B4
-32768
在调上减速检测的位置时一定是从下到上时到达所需要调整的高度为准，同理下减速检测是从上到下时到达所需要调整的高度为准；
7、把速度放到100%跑一个全程，观察在上升时力矩100%时的ACRQ和电压值，修改滑差来调整电压值与电机测试报告相符,滑差与其是成反比的关系。 8、拍波形
在数据追踪里填入以下字节，然后俯仰以100%的速度进行上升和下降运行
六、小车的调试
小车部分连锁的介绍：
俯仰无动作
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