图2-2 喷漆机架结构示意图 2.2.2喷漆机械手
本方案采用四自由度机械手，目前有相对比较成熟的技术积累和经验累积，是一个相对比较成熟的产品。即只需要实现四个方向的自由度即可(X轴、Y轴、Z轴及R轴)。
对于四自由度喷气机械手，我们采用龙门式结构。即直接横跨在现有生产流水线之上，其具体结构如图2-3所示。
喷漆机械手可实现沿X、Y、Z及R旋转轴的四自由度运动，驱动方式为步进电机，运动方式采用丝杠-导轨行式，传动精准可靠。
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Y轴运动 X轴运动 R轴回转 Z轴运动
图2-3 四自由度喷漆机械手
如图2-4所示，本方案喷头采用两侧对置的方式，充分保证了工
件表面喷漆层的均匀性，同时利用旋转顶升机构使工件各个表面都能得到有效的均匀喷漆，从而有力地保证了工件的喷漆质量。
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机械手 工件180°旋转 喷头 工件
图2-4 工件喷漆示意图
2.2.3 旋转顶模机构
旋转顶模机构采用气缸驱动方式，用齿轮-齿条进行传动，可实现工件的旋转和顶升运动，其结构如图2-5所示。
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旋转 顶升
图2-5 旋转顶升机构
2.3悬臂式机器人
我们选取悬臂式机器人进行喷前、喷后零件的搬运工作，其优点在于其为一个独立的系统，可随时自由移动，其通用性更强，但其需要单独占用空间。其结构如图2-6所示。
对于悬臂式机器人，在实现工件搬运的往复运动中，完全能满足由现场提出来的工况要求，其技术参数如表2-1所示。
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