乐高机电组合实训指导书
石家庄铁道学院工程训练中心
曹学峰
目 录
第一章初识乐高机器人套装-------------------------------------------------2 第二章搭建和设计---------------------------------------------------------14 第三章如何使用NXT—G软件-------------------------------------------------19 第四章编写程序测试机器人-------------------------------------------------30
第一章 初识乐高机器人套装
一、实训目的
结合实物介绍蓝牙机器人9797套装和 9648配件库的组成，使学生认知其硬件有哪 些部件构成及其形状，知道各个部件的功用。
二、实训器材
NXT蓝牙机器人9797基础套装和9648配件库 图1-1乐高机器人
三、实训教学组织方法
每班分成3个小组，首先由实训老师集中讲解和演示，而后同学们分组练 习和操作。
四、实训步骤
1 认识NXT蓝牙机器人9797 基础套装和9648配件库
●32位可编程蓝牙控制器 ●超声波传感器和声音传感 器+改进型光电传感器 和触动传感器
●内置角度传感器的伺服电机 ●蓝牙技术 ●可充电电池 ●431多个技术组件 ●搭建手册和分类盒 注：不带充电器
如图1－3配件库套装含672个组件，提供更多的梁、轴、连接件及多种特殊组件，如起重机钓钩、钓轮等。
蓝色中型乐高储物盒(长: 42.52 厘米/宽: 30.90厘米/ 高: 15.60厘米)，配有分类盘 图1-3图
2．9648配件库零件分类 图1-3
2.1齿轮
2.2轴 图1-4
图1-5
标号表示乐高单位长度
LEGO单位
图1-6
2.3梁（带突点）
图1-7
2.4梁（无突点梁）
图1-8
2.5销
图1-9 2.6连接器（轴套）
图1-10
2.7皮带和滑轮
图1-11
2.8轮胎 图1-12 2.9板和砖 图1-13
3．硬件组成
蓝牙机器人硬件是由NXT控制器、伺服电机、传感器等组成。 NXT控制器就像人的大脑，伺服电机好比人的肌肉，提供动力，传感器就像人的五官，采集外界环境的数据，然后反馈回大脑进行处理。
图1-14
3.1 安装电池
（1）安装碱性电池
图1-15
NXT控制器需要安装6节AA电池
推荐使用碱性电池
NXT也可以使用AA/LR6类可
图1-16
（2）安装充电电池
充电电池，但是充电电池没有碱性电池
在充电时，将电源适配器与外接电源连接，充电电池直接与适配器连接，当充电电池没有当NXT显示电量低时,这个电量图象会
的输出扭矩大 安装在NXT上时也能完成充电。 不停的闪动
当电源适配器与电池连接时，电池上绿灯会打开
注意!
当电池充电时候，电池上面红灯会打开，当充满电时红灯将关闭
不能在NXT内使用不同类型的电池 将一块空电量电池充满大约需要四小时，但充电时间久了也不会损坏NXT
当电池正在充电时候也能正常使用NXT，但充满电需要更长的时间 要及时将用完电池取出 充电电池能反复充电500次以上
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