闭环控制–速度斜坡
PI D加速度电流流量速度+_电压电压?速度电压闭环速度控制系统需要一个传感器，以给出与执行元件速度成比例的反馈信号。当误差信号为零（反馈信号等于输入信号）时，为了产生输出电流（和执行元件流量），功率放大器应为积分形式。闭环系统的速度控制精度（负载变化等）比开环系统要高许多。与开环控制一样，使用功率放大器上的斜坡发生器可以实现加速度和减速度控制。闭环控制–位置斜坡
1)闭环位置控制系统需要一个传感器，以给出与执行元件位置成比例的反馈信号。
速度位置P ID电流流量+_电压电压?位置2)在大多数应用场合，功率放大器都将简单产生与位置误差（输入信号与反馈信号之差）成比例的输出电流，因此，闭环系统的定位精度比开环系统高许多。电压3)然而，在有些情况下，也可以使用功率放大器的积分和微分功能，以提高系统的控制性能。不过，这时需要较高水平的专业技术。在执行元件从一个位置运动到另一个位置期间，也可以使用功率放大器上的斜坡发生器来控制执行元件速度。闭环控制–力斜坡
输出力变化速度P I D电流压力输出力+_电压输出力?电压电压闭环力控制系统可以使用压力或力传感器，以提供反馈信号。如果采用比例方向阀来实现闭环力控制，那么，功率放大器将产生一个包含比例和积分项的输出。如前述，也可以使用功率放大器上的斜坡发生器来控制执行元件输出力的变化速度。阀响应?阀芯结构?额定流量?功率容量?开环/ 闭环?阀响应?线性度?重复性
?再现性?滞环?压力增益?遮盖形式
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