第四章系统的瞬态响应及误差分析-教学目的（精）

5）一阶微分环节

实频特性为：u(w)=1 虚频特性为：v(w)=wτ

一阶微分环节的Nyquist图

6）振荡环节

振荡环节的Nyquist图

其图形规律：

当?较大时，曲线的幅值随w的增大单调减小。

当?较小时，曲线的幅值随w的增大而增大，出现一个最大值，然后逐渐减小至0，这个最大的幅值称为谐振峰值Mr。左图为谐振现象

又振荡环节的幅频特性曲线可见，当ξ较小时，在ω= ωn附近，A( ω)出现峰值，即发生谐振。谐振峰值Mr 对应的频率ωr 称为谐振频率。 7）二阶微分系统

二阶微分环节的Nyquist图

8）延迟环节

延迟环节对幅值无影响，只是使相位发生变化，使输入信号的相位滞后于输入。 3、系统奈氏图的一般画法

※ 开环传递函数表示成若干典型环节的串联形式：

※ 系统的频率特性：

※

※ 补充必要的特征点(如与坐标轴的交点)，根据A(ω)、?(w)的变化趋势，画出Nyquist图的大致形状。