根据设计要求?i?5%，并保证稳态电流无静差，可按典型I型系统设计电流调节器。电流环控制对象是双惯性型的，因此可用PI型调节器，其传递函数为
WACR(s)?Ki(?is?1)
?is式中 Ki------电流调节器的比例系数；
?i-------电流调节器的超前时间常数。 检查对电源电压的抗扰性能：
TT?l?i0.00217?12.06
0.00018,参照附表6.2的典型I型系统动态抗扰性能，各项指标都是可以接受的，因此基本确定电流调节器按典型I型系统设计。
3. 计算电流调节器的参数 电流调节器超前时间常数：
il??T?0.00217。
电流开环增益：要求?i?5%时，取KIT?i?0.5，
因此
KI?0.5s?1?2777.8s?1
0.00018于是，ACR的比例系数为
Ki?K?RK?Iis?2777.8?0.00217?4.5?2.55
2.4?4.444. 校验近似条件
电流环截止频率： ?ci?KI?3125s?1 （1） PWM装置传递函数的近似条件
8
1? 3333.33 满足近似条件。 3Ts（2） 忽略反电动势变化对电流环动态影响的条件
3满足近似条件。
（1） PWM装置传递函数的近似条件
11??3333.3s?1?wci满足近似条件。
3Ts3?0.0001（2） 忽略反电动势变化对电流环动态影响的条件
1?369.274 TmTl311s?1=344.24s?1?wci ?3??335?10?0.00217TmTl满足近似条件。
（3） 电流环小时间常数近似处理条件
1111????3126.8s?1?wci3TsToi30.0001?0.00008 满足近似条件。 5. 计算调节器电阻和电容
按所用运算放大器取R0=40k?，各电阻和电容值为 Ri?KiR0?2.55?40?101.8k?, 取102K? Ci?Coi??iRi?0.00217?2.13?10?8F?0.0213?F，取0.022?F 3102?104Toi4?0.00008??8?10?9F?0.008?F,取0.008?F 3R040?109
按照上述参数，电流环可以达到的动态跟随性能指标为?i?4.3%?5%，满足设计要求。
按照上述参数，电流环可以达到的动态跟随性能指标为?i?4.3%?5%，满足设计要求。
3.3.2转速调节器的设计 1. 确定时间
1）电流环等效时间常数1/KI。由前述已知，KIT?i?0.5，则
1?2T?i?2?0.00018s?0.00036s KI如图 含滤波环节的PI型电流调节器
（2）转速滤波时间常数Ton，根据所用测速发电机纹波情况，取Ton?0.003s.
（3）转速环小时间常数T?n。按小时间常数近似处理，取
10
T?n?1?Ton?0.00036s?0.001s?0.00136s KI2. 选择转速调节器结构
按照设计要求，选用PI调节器，其传递函数式为
WASR(s)?3. 计算转速调节器参数
按跟随和抗扰性能都较好的原则，先取h=5，则ASR的超前时间常数为
?n?hT?n?0.0068
则转速环开环增益
KN?可得ASR的比例系数为
(h?1)?CeTm(5?1)?4.44?0.0071?0.035Kn???32.48
2h?RT?n2?5?0.00333?4.5?0.00136式中 电动势常数Ce?。
4.检验近似条件 转速截止频率为 ?cn?KNKn(?ns?1)
?nsh?1?64879.89 222hT?nUN?INRa?0.0071V.min/r。。 nN?1?KN?n?441.18s?1
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