（1）电流环传递函数简化条件为 化条件。
（2）转速环小时间常数近似处理条件为
1KI12777.8?1?s?1309.46s?1?wcn 满足简3T?i30.000181KI12777.8??555.56?wcn 满足近似条件。 3Ton30.0015．计算调节器电阻和电容
取R0?40k?，则
Rn?KnR0?32.48?40?1299.2K?,取1300K? Cn??nRn?0.0068F?5.231?10?9F?5231PF, 31300?10取5231PF Con?4Ton?0.1?F, 取0.1?F R0
如图 含滤波环节的PI型转速调节器
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6.校核转速超调量
当h=5时，查附表6.3典型?型系统阶跃输入跟随性能指标得，?n?37.6%，不能满足设计要求。实际上，由于附表6.3是按线性系统计算的，而突加阶跃给定时，ASR饱和，不符合线性系统的前提，应该按ASR退饱和的情况重新计算超调量。计算超调量。
设理想空载起动时，负载系数Z?0，已知IN?1.5A，
nN?3000r/min，??1.5，R?4.5?， Ce?0.0071V?min/r，
Tm?0.035s，T?n?0.00136s。当h?5时，由附表6.4查得，
?Cmax/Cb?81.2%而调速系统开环机械特性的额定稳态速降
maxbmaxN?n????n???2(??Z) (6-24） ?C?n*?C?n*Tbbm??????C??n??C??nT 调速系统开环机械特性的额定稳态速降
IR?nN?N?950.7r/min;
Cen*为基准值，对应为额定转速nN?3000r/min。
根据式（6-24）计算得
?n?3.00%?10% 满足设计要求。
3.3.3调速系统的开环传递函数
Wn(s)?KN(?ns?1)KnaR，其中； K?N2?n?CeTms(T?ns?1)181.2s?10914.23；
s2(0.00282s?1)代入以求数据得Wn(s)=
num=[212.7,15088.5]; >> den=[0.00282,1,0,0];
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>> bode(num,den)
>> [Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(num,den) Gm =Inf Pm =41.1284 Wcg =Inf Wcp =197.4600
直流双闭环调速系统伯德图
第四章 单闭环直流调速系统设计
4.1闭环系统调速的组成及其静特性
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闭环系统调速的组成及其静特性根据自动控制原理，反馈控制的闭环系统是按被调量的偏差进行控制的系统，只要被调量出现偏差，它就会自动产生纠正偏差的作用。
调速系统的转速降落正是由负载引起的转速偏差，显然，引入转速闭环将使调速系统应该能够大大减少转速降落。
调节原理：在反馈控制的闭环直流调速系统中，与电动机同轴安装一台测速发电机 TG ，从而引出与被调量转速成正比的负反馈电压Un ，与给定电压 U*n 相比较后，得到转速偏差电压 ?Un ，经过放大器 A，产生电力电子变换器UPE的控制电Uc
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