西 南 交 通 大 学 本科毕业设计（论文）
基于行为设计的自主式小型移动机器人系统
研究
年 级: 2003级 学 号: 20030718 姓 名: 谢群
专 业: 机电一体化 指导老师: 周伦
2007年 6月
西南交通大学本科毕业设计(论文) 第Ⅰ页
院 系 机械工程学院 专 业 机械电子工程 年 级 2003级 姓 名 谢群 题 目 基于行为设计的自主式小型移动机器人系统研究
指导教师
评 语
指导教师 (签章)
评 阅 人
评 语
评 阅 人 (签章)
成 绩
答辩委员会主任 (签章)
年 月 日
西南交通大学本科毕业设计(论文) 第Ⅲ页
毕业设计（论文）任务书
班 级 2003级机械一班 学生姓名 谢群 学 号 20030718 发题日期： 2007年 月 日 完成日期： 2007年 月 日 题 目 基于行为设计的自主式小型移动机器人系统研究
1、本论文的目的、意义 本篇论文主要介绍了我独立设计并制作的基于行为设计的机器鼠，这个机器鼠的设计制作的主要目的是对基于行为的机器人算法的验证和试验。基于行为的方法在中智能家庭等商业领域受到了许多研究人员的青睐，IRobot公司成功地研制出Roomba家庭式自动地板吸尘除菌机器人，将基于行为的思想引入机器人的作业规划中，提高了规划的效率和对环境的适应度，具有良好的应用前景。在机器鼠设计过程中，依照基于行为的设计方法，对机器鼠的环境、行为和执行任务进行分析和重构，以此对传感器的布局，机械结构和程序流程进行了理论分析设计。在周伦老师的支持和指导下，完成了实物制作（包括电路板设计制作和机械加工）。在机器鼠控制系统的基础上，提出了一种吸尘机器人机械底盘设计方案，结合控制系统初步可以完成室内吸尘任务的要求：能够按照预先设定的算法，自动按照一定的路径行驶，行驶过程中可以自动的识别并绕开障碍物，达到对房间进行无人自动吸尘的目的。目前国内外对吸尘机器人的研究，仅处于刚起步阶段，国内还没有此类产品推出，如果能够继续改进，会具有很大的市场潜力，并且具有一定的学术价值。通过对AT89S52单片机系统的设计调试，对如何组建单片机系统有了深刻的了解；通过对步进电机驱动电路的设计调试，熟悉了PCB的设计流程，增强了数字电路方面的知识。
最重要的是，通过这次设计并制作出实物，自己的实际动手能力得到了很大的增强。
2、学生应完成的任务 机器鼠的总体设计、路径设计及机器鼠的总调试
机器鼠的机械部分设计并加工组装
步进电动机驱动电路板的设计、调试
51单片机控制系统的硬件接线及软件程序设计、调试 51单片机控制流程图 步进电机驱动芯片电路图
一种自动吸尘机器人的机械底盘设计建模，运动学计算
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AT89S52单片机外围硬件接线图 外文资料翻译
设计、计算说明书 3、论文各部分内容及时间分配：（共 12 周） 第一部分 第二部分 第三部分 工
实习 (1周) 收集资料、进行市场调查、完成总体设计 (3周) 进行详细方案设计、完成控制系统、电路板的调试及机械零件的加
(4周)
完成机器人的总装及功能调试 (2周) 外文翻译以及设计说明书 (2周)
( 周)
第四部分 第五部分
评阅及答辩
备 注
指导教师： 审 批 人：
年 月 日 年 月 日
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