征根均位于s左半平面，相应的系统是稳定的；否则系统不稳定，且第一列元素符号改变的次数等于该特征方程的正实部根的个数。
5.用误差系数法求解给定作用下的稳态误差。参考P72习题3-13。（计算题）P(60) 系统的稳态误差既与系统的结构参数有关，也与输入有关，设系统的输入的一般表达式为
R?s??A 式中N为输入的阶次 nS令系统的开环传递函数一般表达式为
G?s?H?s??K???i?1?sv??Tj?1?j?1i?1n?vm?n?m?
式中，K为系统的开环增益，即开环传递函数中各因式的常数项为1时的总比例系数；?i、Tj为时间常数 ；v为积分环节的个数，由它表征系统的类型，或称其为系统的无差度。
系统的稳态误差可表示为 essrANS ?lims?s?0K1?vS
表5-1 给定信号作用下系统稳态误差essr
系统型号 阶跃信号输入R?s??R0va0 速度信号输入R?s??0 加速度信号输入 Rs???23sssessr?v0 Kvessr?a0 Ka稳态误差 essr?R0 1?Kp静态位置误差系数Kp 静态速度误差系数Kv 静态加速度误差系数Ka Kp?lim0 s?0K SvKv?lim∞ s?0K Sv?1Ka?lims?0K Sv?2R0 1?Kp0 ∞ Ⅰ v0 Kv0 ∞ Ⅱ 0 a0 Ka稳态误差是衡量系统控制精度的性能指标。稳态误差可分为，由给定信号引起的误差以及由扰动信号引起的误差两种。稳态误差也可以用误差系数来表述。系统的稳态误差主要是由积分环节的个数和开环增益来确定的。为了提高精度等级，可增加积分环节的数目；为了减少有限误差，可增加开环增益。但这样一来都会使系统的稳定性变差。而采用补偿的方法，则可保证稳定性的前提下减小稳态误差。
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第四章
1.幅频特性、相频特性和频率特性的概念。 系统的幅频特性：A（j?）| （?）=|G系统的相频特性：??=?G （j?）系统的频率特性（又称幅相特性）：G（j?）=A（?）e典型环节 比例环节 积分环节 传递函数 幅频特性 j?（?）=|G（j?）|ej?G（j?） 斜率特殊点 2.七个典型环节的频率特性（必须掌握）。了解其伯德图的形状。（简答题） 相频特性 dB/dec G?s??K A????K ?????0? ?????-90? 0 -20 L(?)?20lgk 1G?s?? s????A 1? ??1 ,L????0 ??10 ,L?????20dB 微分环节 G?s??s ????? A ?????90? 20 ??1 ,L????0 ??10 ,L????20dB 惯性环节 G?s??1 Ts?1????A 11???T?2 ??????arctan?T -20和0 0和20 0和-40 一阶微分环节 振荡环节 G?s??Ts?1 G?s?? ????1???T? A 2?????arctan?T ????? L(?)?20lgA??? ???? A 1??2??2????1?2???2???????n???n?22??0 ,L????1 ???n ,A????1 2??n22s2?2??ns??n 时滞环节 非最小相位环节 ?2??n????arctan???2??2? ?n???? L????0 G?s??e??s ????1 A ???????? G?s??1 Ts?1????A 11???T?2??T???????arctan?? ??1?比例环节、积分环节、惯性环节、微分环节、一阶微分环节、振荡环节、（时滞环节、）非最小相位环节
3.绘制伯德图的步骤（主要是L(ω)） （1）、将开环传递函数标准化
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（2）、找出各环节的转折频率，且按大小顺序在坐标中标出来。 （3）、过ω=1，L(ω)=20lgk这点，作斜率为-20vdB/dec的低频渐近线。
（4）、从低频渐近线开始，每到某一环节的转折频率处，就根据该环节的特性改变一次渐进线的斜率，从而画出对数幅特性的近似曲线。
（5）、根据系统的开环对数相频特性的表达式，画出对数相频特性的近似曲线。 4.根据伯德图求传递函数：参考P110习题4-4。（分析题）P90
?0?vK
5.奈氏判据的用法：参考P111习题4-6。（分析题）P94
6.相位裕量和幅值裕量的概念、意义及工程中对二者的要求。（填空或判断） 对应于|G?j??H?j??|=1时的频率?c称为穿越频率，或称剪切频率，也截止频率
相位裕量?：G?j??H?j??曲线上，模值为1处对应的矢量与负实周之间的夹角，其算式为：
??c??1??c ?=?（?c）+180? A 幅值裕量Kg：开环频率特性的相角???g???180?时，在对应的频率?g处，开环频率特性的幅值
|G?j?g?H?j?g?|,其算式为：Kg?11?
|G?j?g?H?j?g?|A??g?一般，Kg值越大，说明系统的相对稳定性越好；反之，当Kg<1时，对应的闭环系统不稳定。
7.开环频率特性与时域指标的关系中低频段、中频段、高频段各自影响什么性能？ 稳态性能、动态性能、抗干扰能力
注意相位裕量和穿越频率各自影响什么性能？（填空或判断）
相位裕量：?一般相对裕量越大，系统的相对稳定性越好。在工程中，通常要求?在30?到60?之间
穿越频率：?c来反映系统的快速性
第五章
1.常用的校正方案有什么？（填空） 串联矫正和反馈校正 2.PID控制：
（1）时域表达式P122式5-18
tu?t??KPe?t??K1?e???d??KD0de?t? dt （2）P、PI、PD、PID控制各自的优缺点？（简答题）
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