毫秒级的循环周期保证了跟踪的实时性和准确性。在天车工作时，钢卷跟踪实时监控大车位置、小车位置、主钩高度、夹钳宽度、负载信号等，依据内部逻辑综合判断天车动作所在过程；实时记录取放卷垛位信息及钢卷信息等。汇总所有信息形成以时间为X轴，空间为Y轴，钢卷信息为Z轴的跟踪信息。钢卷跟踪功能实现了在天车多模式控制下，钢卷信息流的连续性，使库区智能化管理成为可能。 4.3天车摆角自动控制功能研发实现
天车全自动控制运行时最显著的特性之一[2]，就是天车移动和停止过程中主钩摆幅很小、摆角可控，特别是表现在动态取、放卷时，主钩摆角能够控制在0.5度以内。这为天车精确定位和安全取、放卷提供了坚实基础，有效保障了钢卷在库房内的精准码放。天车摆角的产生原因是天车在变速运动中钢卷速度变化滞后于大车和小车速度变化，因此控制天车摆角就是消除这种速度变化的不同步。天车摆角控制的过程是将主钩摆角分解成水平坐标系内的X轴和Y轴两个方向，分别对应摆角仪的大车和小车方向的角度反馈，通过判断主钩摆动方向不断修正大车和小车行进速度，使主钩摆动与大车、小车动作形成相互追逐的状态，从而减小主钩摆角。采用摆角检测技术和拟合曲线法，研发的天车摆角自动控制方法，很好的实现了天车无惯性摆动运行。 4.4天车设备全天候监控研发实现
基于WINCC系统和无线网络的应用，将天车设备状态采集到操作室，使操作工和维检人员能够实时监控设备状态，并及时发现异常和故障。天车设备全天候监控能够实时接收设备状态扫描信息，能够自主判定当前各项设备是否正常，并以不同颜色和闪烁效果显示在相应的监控屏幕上，还能够跟踪当前天车行走路径，并根据钢卷目标位置指导天车行进方向，形成“钢卷陀螺仪”的效果。天车设备全天候监控能够自动生成报警信息，并允许归档和打印报警信息，以备事故分析和故障快速判定。天车设备全天候监控，简化了天车维护故障判定，为天车可靠运行提供了安全保障。 5 结语
天车无人化控制系统在国内开发并应用尚属首次。极大降低了天车工劳动强度，显著提高了天车利用效率，动作“平而不缓”，杜绝钢卷破包现象发生；显著降低了天车设备故障率，极大延长了天车设备使用寿命；天车设备状态一目了然，降低了维护人员点检难度，能够实时监控天车设备状态，极大的增加了天车运行的可靠性。 参考文献：
[1]RAYAK.Analysis of crane and lifting accident in NorthAmerica from 2004 to 2010[D].Austin：The University of Texas，2011.
[2]Blackburn D，Singhose W.Command Shaping for
Nonlinear Crane Dynamics[J].Journal of Vibration and Control，2010，16（4）：477-501.
作者简介：李志亮（1982―），男，河北唐山人，本科，工程师，长期从事PLC编程调试和HMI界面组态设计工作，主持参与过多项炼钢、炼焦、型钢电气编程调试工作。
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