ABB机器人系统输入输出功能描述

System Input Action内的功能：

1、Motors On：伺服使能On，和控制柜上电机开启是一样的功能；

2、Motors Off：伺服使能Off，机器人控制器会在状态变化前停止； 3、Start：启动，机器人程序启动，和示教器上启动按钮功能一致； 4、Start at main：在主程序启动，机器人从主程序从头开始并启动； 5、Stop：停止，机器人程序停止，和示教器上停止按钮功能一致；

6、Quick Stop：快速停止，机器人程序、本体快速停止，和Stop不同的是，快速停止会让机器人本体快速停下来，而停止会有些许的减速过程，两者停止的反应速度不一样； 7、Soft Stop：软停止，机器人程序、本体软停止，机器人本体减速度比较大地停止；

8、Stop at end of cycle：程序在执行完整个循环时停止； 9、Interrupt：中断，触发机器人中断程序；

10、Load and start：从大容量存储装置中载入一段RAPID程序然后启动；

11、Reset Emergency stop：复位紧急停止，仅在硬件急停没在按下的情况下有效； 12、Reset Execution Error Signal：复位并输出出错信号； 13、Motors On and Start：电机使能并启动程序；

14、Stop at end of Instruction：程序会在执行完当前指令后停止； 15、System Reset：重启系统；

16、Load：从大容量存储装置中载入一段RAPID程序； 17、Backup：备份，把当前系统内数据、参数备份； 18、SimMode：模拟模式；

19、Disable backup：避免启动一次备份；

20、Limit Speed：极限速度，降低机器人运动速度；

21、PP to Main：PP移至Main，与示教器上调试的选项一致； 22、Collision Aviodance：激活碰撞避免，仅适用于IRB14000； 23、Write Access：获得写权限；

24、Enable Energy Saving：启动节能模式；

System Output Status内的功能：

1、Motor On：当电机使能为On时输出； 2、Motor Off：当电机使能为Off时输出； 3、Cycle On：执行机器人程序时输出；

4、Emergency Stop：当紧急停止被触发时输出； 5、Auto On：自动运行时输出； 6、Runchain Ok：安全链链OK；

7、TCP Speed：TCP运行速度的模拟信号； 8、Execution Error：报警出错时输出； 9、Motor On State：电机在启动状态； 10、Motor Off State：电机在关闭状态；

11、Power Fair Error：程序无法在上电失败后从当前位置继续执行时输出； 12、Motion Supervision Triggered：触发运动监控； 13、Motion Supervision On：运动监控启动；

14、Path return Region Error：系统在尝试启动相关机器人程序（不过由于相关机器人离编程路径太远，因此启动将会失败）时输出；

15、TCP Speed Reference：TCP编程速度的模拟信号；

16、Simulated I/O：系统内至少有一个IO被仿真时输出； 17、Mechanical Unit Active：机械单元启动； 18、TaskExecution：执行已配置任务时输出；

19、Mechanical Unit Not Moving：机械单元不在运动中； 20、Production Execution Error：生产发生错误； 21、Backup in progress：正在进行备份； 22、Backup error：备份失败时输出； 23、SimMode：仿真模式下输出；

24、Limit Speed：由系统输入信号LimitSpeed触发；

25、Collision Avoidance：碰撞避免激活时输出，仅限于IRB14000； 26、Write Access：获得写权限；

27、Energy Saving Blocked：节能模式下时输出；

28、CPU Fan Not Running：中央处理器散热风扇没有启动； 29、Temperature Warning：温度过高（95度）；

30、Absolute Accuracy Active：绝对精度激活时输出； 31、SMB Bettery Charge Low：SMB电池电量过低；

系统输入：系统输入的意义为当输入点为1时对应的功能动作。 系统输出：系统输出的意义为当该动作执行时，输出点为1。

选择完信号名称、动作后，还要选择扫描类型，有循环扫描Continuous、有单周期扫描Cycle。根据实际使用选择。