2 图 3.3小臂伸缩缸液压回路
5臂部伸缩缸〖7〗
1、小臂伸缩缸液压原理图如图3.3所示 2、工作压力 P=0.25Mpa
流量 Q=1000ml/s 采用：
YF-B10B 溢流阀 2FRM5-20/102 调速阀 23E1-10B二位三通阀
3.4总体系统图
16
图 3.4总体系统图
〖7〗
1、总体系统图如图3.4所示
2、工作过程
小臂伸长→手部抓紧→腕部回转→小臂回转→小臂收缩→手部放松 3、电磁铁动作顺序表 元件 动作 小臂伸长 手部抓紧 腕部回转 小臂收缩 手部放松 卸荷 － － － － － ＋ + + + - - ? + - - - + ? 图 3.5总体系统图
1DT 2DT 3DT 4DT 5DT - - + - - ? - - - - - ? 4、确电机规格：
17
液压泵选取CB-D型液压泵，额定压力P=10Mpa，工作流量在32～70ml/r之间。选取80L/min为额定流量的泵，
因此：传动功率 N=P?Q/η （3.1）
式中：η=0.8 （经验值）
所以代入公式（3.1）得：
N=10?80?103?106/60?0.8
=16.7KN
选取电动机JQZ-61-2型电动机，额定功率17KW，
转速为2940r/min。
第四章 机身机座的结构设计
18
机身的直接支承和传动手臂的部件。一般实现臂部的升降、回转或俯仰等运动的驱动装臵或传动件都安装在机身上，或者就直接构成机身的躯干与底座相连。因此，臂部的运动愈多，机身的结构和受力情况就愈复杂，机身既可以是固定式的，也可以是行走式的,如图4.1所示。
图4.1机身机座结构图
臂部和机身的配臵形式基本上反映了机械手的总体布局。本课题机械手的机身设计成机座式，这样机械手可以是独立的，自成系统的完整装臵，便于随意安放和搬动，也可具有行走机构。臂部配臵于机座立柱中间，多见于回转型机械手。臂部可沿机座立柱作升降运动，获得较大的升降行程。升降过程由电动机带动螺柱旋转。由螺柱配合导致了手臂的上下运动。手臂的回转由电动机带动减速器轴上的齿轮旋转带动了机身的旋转，从而达到了自由度的要求。
4.1电机的选择
机身部使用了两个电机，其一是带动臂部的升降运动；其二是带动机身的回转运动。带动臂部升降运动的电机安装在肋板上，带动机身回转的电机安装在混凝土地基上。
〖10〗
1、带动臂部升降的电机：
初选上升速度 V=100mm/s P=6KW
所以n=（100/6）?60=1000转/分
选择Y90S-4型电机，属于笼型异步电动机。采用B级绝缘，外壳防护等级为IP44，冷却方式为I（014）即全封闭自扇冷却，额定电压为380V，额定功率为50HZ。
19
相关推荐：
loading