重庆科技学院本科生课程设计
5.4 单步流程图
开始 VW0==1 N VW0==2 N VW0==3 N VW0==4 N VW0==5 N VW0==6 N VW0==7 N VW0==8 N Y 下降阀通，碰下限位开关灭 Y 夹紧阀通 Y 上升阀通，碰上限位开关灭 Y 右阀通，碰碰限位开关灭 Y 下降阀通，碰下限位开关灭 Y 夹紧灭，放松通 Y 按上升阀通，碰上限位开关灭 Y 左阀通，碰左限位开关灭。 VW0=0回原点 结束回原点
图5.4 单步流程图
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5.5 单周期流程图
开始 VW0==0 N VW0==2 N VW0==3 N VW0==4 N VW0==5 N VW0==6 N VW0==7 N VW0==8 N Y 下降阀通，碰下限位开关灭。VW0=2 Y 夹紧阀通 ，VW0=3 Y 上升阀通，碰上限位开关灭。VW0=4 Y 右阀通，碰碰限位开关灭。VW0=5 Y 下降阀通，碰下限位开关灭, VW0=6 Y 夹紧灭，放松通，按上升阀通， 碰上限位开关灭VW0=7 Y 左阀通，碰左限位开关灭。 VW0=0回原点 Y 左阀通，碰左限位开关灭。 VW0=0回原点 结束回原点
图5.5 单周期流程图
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5.5自动流程图
自动流程图与单周期（图5.5）几乎一样。其功能不同主要在于主程序对他们条件限制。
由他们的流程图可看出，运用记忆单元来记录各个位置可以看出，程序的繁琐性。但根据调试的结果可以看出运用记忆单元调试结果是最好的。是能够实现各个模块的转换，而且还能实现各个模块的功能。
5.6 程序调试
机械手控制逻辑比较复杂所以在程序调试时要将就技巧。应该先调节各个子程序，把每个子程序调试成功后在进行总体调节。
在手动调节时是非常轻松的，很快就调试成功。单步、单周期、和自动的调试也是非常的轻松。
调试的难点在回原点和各个模式间的相互转换。在程序设计时应该首先考虑如何回原点和模式转换的问题，因为这将影响到你设计成需的思路。我选择了记忆各个位置的算法，虽然程序显得比较繁琐，但却能实现各个功能，而且程序格式清晰。
具体程序请见程序附录XXX
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6 总结
该机械手已经在生产实际中运用。用机械手搬运物体，显得效率的提高。在
本次程序的设计中还有许多地方显得不足，如卸荷阀在程序中的具体应用没有体现出来。在电机和安全方面设计的还不够。自己主要设计机械手动作的逻辑顺序。 程序不够完善。
在本次设计中，我学会了运用CAD绘制电气接线图。对电气的操作规范有
了深刻的认识。在程序设计中要总体设计程序思路。然后分块设计。在程序设计中我加强理解PLC基本指令的使用方法。对基本指令的具体运用有了深刻的概念。
在程序的调试阶段，体会到调试程序的重要性。在自己设计的程序一般来说
都有许多逻辑错误如果不经过调试一般很难发现，如：输出的覆盖，上一句话线圈接通，而下一条指令却又把它关断，在如该复位的再下一个模式里没有复位。总之，会有许多问题。
经过这两周的实习，我对PLC的认识进一步加强。在设计接线图时，理解
了硬件部分。在硬件中输入运用PLC的内部24V电源。在输出中运用外接24V电源驱动。这些问题如果不实际操作很难深刻认识。程序设计中，复习了各种指令的运用。加强；了自己的动手能力。我们应该多参加这样的训练。
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