NM NS ZE PS PM PL
NL NM NM NS ZE ZE NL NM NS NS ZE ZE NM NS NS ZE PS PS NM NS ZE PS PM PM NS ZE PS PS PM PL ZE PS PS PS PM PL ZE PS PM PM PL PL 表6 Td与E和EC的模糊关系
EC Td E NL NM NS ZE PS PM PL PL NS NL NL NL NM PS PS NS NL NM NM NS ZE ZE NS NM NM NS NS ZE ZE NS NS NS NS NS ZE ZE ZE ZE ZE ZE ZE ZE PL PS PS PS PS PS PL PL PM PM PM PS PS PL NL NM NS ZE PS PM PL 4.2.3模糊推理及模糊决策
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（1）根据控制规则表编写对应的模糊推理语句； （2）模糊推理，利用Mamdani推理法进行推理； （3）利用重心法进行模糊决策，计算式为:
z0?i?1?uc?zi??zii?1n?uc?zi?n，其中uc?zi?是加权系数 。
根据各模糊子集的隶属度赋值表和各参数模糊控制模型，应用模糊合成推理设计PID参数的模糊矩阵表，查出修正参数代入下式计算:齡践砚语蜗铸转絹攤濼。 kp?k'p??Ei，ECi?p
Ti?Ti'??Ei，ECi?i
Td?Td'??Ed，ECd?d
式中:kp，Ti，Td 为PID三个控制参数的取值。
在线运行过程中,控制系统通过对模糊逻辑规则的结果进行处理、查表和运算,完成PID控制法的自校正,使控制器达到最优。绅薮疮颧訝标販繯轅赛。 4.3模糊PID控制的仿真
参考文献
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答 谢
在论文完成之际，我要向所有关心过我和帮助过我的老师和同学致以最真挚的谢意。首先要感谢的是王彩霞老师，王老师平日里工作繁多，但在我做毕业设计的每个阶段都给予了我细心的指导。王老师精深的专业水平和严谨的治学态度是我永远学习的榜样，并将积极影响我今后的学习和工作。烴毙潜籬賢擔視蠶贲粵。 在我的论文完成过程中，我宿舍的同学在学习上和生活上给了我很大的帮助，在此要向他们表示感谢。和我一组的同学在我写论文的过程中，通过讨论和交流给了我很大的帮助，我也要向他们表示感谢。鋝岂涛軌跃轮莳講嫗键。 我还要感谢四年来为我传道授业解惑的各位任课老师，他们的教导让我终生受益。另外，十分感谢西北民族大学和电气工程学院给了我这么好的学习机会。撷伪氢鱧轍幂聹諛詼庞。
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