模块式柔性自动化生产线实训系统
（4）操作过程：
当系统上电后，需先按下“上电”按钮，这时复位灯开始闪动，如是第一次开机请将各站工件收到上料检测单元或安装站中，而后依次按下“复位”按钮待各站完全复位后，各站开始灯闪动，再从第六站开始依次向前按下“开始” 按钮，系统可开始工作。
当出现异常，按下该单元“急停”按钮，该单元立刻会停止运行，当排除故障后，旋开“急停”按钮，再按下“上电”按钮，该单元可接着从刚才的断点继续运行。
如工作时突然断电，来电后系统重新开始运行，操作方法见本节第一段。 9.工作流程
系统启动后，摆台前臂抬起，上限位磁性传感器检测到位；工件搬运装置摆台向左移，左自由气缸左限位磁性传感器和右自由气缸右限位磁性传感器检测到位；摇臂导杆在搬运装置（转盘）工位上方。
变频传送单元将工件传送到位后工件搬运装置摆台前臂下降，导杆气缸下限位磁性传感器检测到位，延时0.5秒后气动手指动作抓取工件，摆台前臂抬起，导杆上限位磁性传感器检测到位后，摆台向右移，左自由安装型气缸右限位和右自由安装型气缸左限位传感器到位后，工件搬运装置摆台前臂下降，导杆下限位磁性传感器检测到位后，气动手指将工件放入安装工位，摆台前臂抬起，左移等待搬运。
待安装完成后，工件搬运装置运行到安装工位，工件搬运装置摆台前臂下降，导杆气缸下限位磁性传感器检测到位，延时0.5秒后气动手指动作抓取工件，摆台前臂抬起，导杆上限位磁性传感器检测到位后，摆台向右移，左自由安装型气缸右限位磁性传感器和右有自由安装型左限位磁性传感器检测到位后，工件搬运装置摆台前臂下降，导杆下限位磁性传感器检测到位后，气动手指将工件放入分类单元货台上，摆台前臂抬起，左移等待搬运。
10. 实训一 安装搬运单元机械拆装实训（参考上料检测单元） 11. 实训二 安装搬运单元接线原理与分析（参考上料检测单元） 12. 实训三 安装搬运单元编程一
（1）实训任务：安装搬运单元程序编程。 （2）实训目的
1）利用所学的指令完成安装搬运单元的程序编制。
2）将所学的知识运用于实践中，培养分析问题、解决问题的能力。
3）培养学生根据不同的控制要求编制程序的能力，逐步培养学生发现问题、分析问题、
解决问题的能力。
4）进一步熟悉安装搬运站各部件的工作情况，为整个六站的拼合与调试作准备。 （3）实训设备
1）安装有WINDOWS操作系统的PC机一台（具有STEP 7 MICROWIN软件）。 2）PLC（西门子S7-200系列）一台。
3）PC与PLC的通信电缆一根（PC/PPI或CP5611）。
4）THMSRX-1型模块式柔性自动化生产线实训系统（六站）安装搬运单元。 （4）实训内容
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将编制好的程序送入PLC并运行。上电后“复位”按钮灯闪烁，按“复位”按钮，各气缸进行复位，复位完成后，1B2=1、2B2=1，此时“开始”按钮灯闪烁；按“开始”按钮。程序开始运行。按“调试”按钮，手臂低下，气夹夹紧后手臂抬起并搬运到安装位置，再按“调试”按钮, 手臂下降，气夹夹紧后手臂抬起，右转到位。
（5）实训步骤
新建一个程序,根据上述控制要求，编写出相应的程序，并运行通过。（样例程序详见配套光盘）
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(五)安装单元
按钮控制板
电气网孔板 主机模块 走线槽 I/O接口 推料机构及气缸
物料筒 吸盘机械
调压过滤器
料仓换位部件及气缸
电磁阀组
实训桌
电源总开关
万向轮
安装单元总图
1.主要组成与功能
由吸盘机械手、摇臂部件、旋转气缸、料仓换位部件、工件推出部件、真空发生器、开关电源、可编程序控制器、按钮、I/O接口板、通讯接口板、电气网孔板、多种类型电磁阀及气缸组成，主要完成选择要安装工件的料仓，将工件从料仓中推出，将工件安装到位。
（1）吸盘机械手：用于真空原理吸取物料。 （2）摇臂部件：带动吸盘机械手前后摆动。 （3）旋转气缸：摇臂部件的执行机构。 （4）料仓换位部件：用于黑白工件的选择。 （5）工件推出部件：将黑白工件推出。
（6）磁性传感器：用于气缸的位置检测。当检测到气缸准确到位后将给PLC发出一个到位信号。（磁性传感器接线时注意蓝色接“-”，棕色接“PLC输入端”）。
（7）料仓换位气缸：由单向气动电控阀控制。气动电控阀得电，气缸伸出，进行料仓换位。 （8）推料气缸：由单向气动电控阀控制。气动电控阀得电，气缸伸出，将黑白小工件推出。 （9）安装支架：用于安装提升气缸及各个检测传感器。
（10） 控制按钮板：用于系统的基本操作、单机控制、联机控制。
（11） 电气网孔板：主要安装PLC主机模块、空气开关、开关电源、I/O接口板、各种接线
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端子等。
2.主要技术指标
（1）控制电源：直流24V/4.5A （2）PLC控制器:西门子
（3）电磁阀：4V110-06 4V120-06 4V130C-06 （4）调速阀：出气节流式 （5）磁性传感器：D-C73L
（6）单杆气缸：CDJ2B16-60 CDRQ2BS20-180C 3.使用方法
（1）气源由调压过滤器的左侧气口连接?6气管，另一端接静音气泵。（长时间使用，注意及时将过滤器内的水分排出）
（2）如使用外部PLC时，可通过转接板与I/O接口连接，详见I/O配置表。（注意：必须将系统原配的主机连接线拔出）
（3）编制程序（样例程序详见配套光盘） （4）接通电源前，先检查各模块接线。 （5）下载程序。
（6）运行方式：系统接通电源后，操作按钮控制板，上电、复位、调试。 4.控制面板连线端子排
5.气动回路原理图
气动控制系统是本工作单元的执行机构，该执行机构的逻辑控制功能是由PLC实现的。气动控制回路的工作原理见下图。
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