(2)由接触传感器感知障碍物性质，判断其是否是清扫机可清扫的垃圾。若可清扫则由单片机向清扫机械电机发出清扫指令，执行清扫命令，完成清扫后继续等待红外传感器接收信号。
(3)若不可清扫，判断其为墙角类障碍，此时累加器累加判断为墙角的次数。 (4)判断墙角累加次数的奇偶，若为奇数则通过控制电机调速模块来控制左右轮速度，控制清扫机行进方向，使其左后转行进。若判断为偶数，则使其右后转行进，本过程实现清扫机的蛇形行进清扫方式，尽可能提高清扫机清扫效率。
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结论
本课题设计结合机器人控制原理，使用机器人开发平台，对智能清扫机各部分系统分别作了具体分析。其中包括主控制系统的设计方案，，各传感器电路的选择，电机驱动及调速方式的选择，红外遥控系统的设计。由于单片机是整个智能扫地机的运算处理中心,又是控制中心,是最重要的器件，控制所有模块，所以对其进行了严格挑选。鉴于AT89C51采用高密度、非易失性存储技术，具有功能强大，灵活性高等优点，本课题选用了它。其他电路模块均在考虑灵敏度高、精度适当、工作稳定、可靠性好、经济实惠等原则的基础上进行了选取。通过本课题的设计，我对单片机及传感器的相关原理有了更深刻的理解。并且掌握了直流驱动电路及PWM调速电路的工作原理。最主要是提高了本人研究与分析问题的能力。
按照论证方案，在完成智能扫地机硬件电路的研制及控制程序的设计后，经过一段时间的调试，系统各部分运转基本正常。验证了智能扫地机硬件电路设计方案的可行性，达到了预期的目的。但其智能化程度还远远不够。我相信随着科技的不断发展人类的不断进步智能扫地机的前景会更广阔。
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参考文献
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致谢
在作此次毕业设计的过程中，本人得到了#老师的精心指导，正是因为老师不断的提供大量的资料来源，不仅为我设计出该智能扫地机提供了大量的知识贮备，而且使我学会了从大量的资料中选择出自己需要的东西。在此感谢老师和同学们的帮助，感谢培养我四年的学校。
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