[实验报告]华科《自动控制理论》实验报告模版 - 图文

图16-6.三阶系统模拟电路

（1）状态空间方程：

?X?[?500?10050?500050?100]X?[0]R

1000Y?[10]X

（2）检查可控性：

rank[BABAB]?rank2[0005000?10000250000?750000?1000000]?3系统可控

100（3）配置极点：

|SI-A+BK|?|s?500100?k1?50s?50100k20?50s?100?100k3|

?s?100(2?k3)s?5000(2.5?k2?2k3)s?250000(2?k1?k2?k3)32设一组期望的极点为：s1??100,s2,3??40?j40

故特征多项式为s?180s2?11200s?320000，则k1??0.2,k2?0.14,k3??0.66

3（4）引入状态反馈后的方框图：

37

图16-7.配置极点后系统方框图 其模拟电路图如下

图16-8.配置极点后三阶系统模拟电路图

四、实验设计与实验结果

?二阶系统

38

图16-9.二阶系统未配置极点阶跃响应波形

图16-10.二阶系统配置极点后阶跃响应波形

?三阶系统

39

、

图16-11.三阶系统未配置极点阶跃响应

图16-12.三阶系统配置极点后阶跃响应

五、结果分析与讨论

?二阶系统

配置极点前稳态误差为-1.3V，配置极点后稳态误差为0 。满足校正要求。

仿真结果为：

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