§ PD（比例-微分）控制器
PD控制器的输入输出关系为：
u(t) = KPe(t)+ KD de(t)
dt 相应的传递函数为：
G(s) = U(s)= KP + KDs = KP(1+
E(s) s )
w =?
KP d KD d
w
L(w)(dB)
+20dB/dec
控制器的
0 20lgKP ?(w)
图
90
o 45o
0
o
wd
PD对系统性能的改善
PD控制的特点（类似于超前校正）： 1、增加系统的频宽，降低调节时间；
2、改善系统的相位裕度，降低系统的超调量； 3、增大系统阻尼，改善系统的稳定性； 4、增加了系统的高频干扰；
PD控制的应用：依据性能指标要求和一定的设计原则求
解或试凑参数。
例：PD控制系统如图
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