基于MATLAB的双摇杆机构运动分析与仿真模板

窗口中。复制完模块后，用类似于普通Simulink 模块连接的方法，就可以将这些模块连接起来，这样就能在该模块自动输出新的端口。

3、基于运动学的模拟模型建立

打开Simulink，点击new model出现如下图所示窗口：

图3-2new model

打开SimMechanics如下图：

图3-3 SimMechanics

双击bodies，如下图

图3-4bodies

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选择Machine Environment，Ground，Body模块，拖至new model中， 双击Joints如下图：

图3-5Joints

选择Revolute，拖至new model中 双击Sensors Actuators如下图：

图3-6Sensors Actuators

选择Joint Sensor 模块和Joint Initial Condition模块拖至new model中

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然后再Simulink中找到scope模块 连接各模块，最后得到下图

图3-7双摇杆机构仿真模型

4、参数化设计

首先是Ground模块：

如下图输入参数，并复选Show Machine Environment选项。

图3-8Ground模块

Revolute模块：

在Number of Sensor/actuatorPorts对话框中选择1，为模块添加一个传感器或激励器接口。在Parameters-Axes对话框中输入[0 0 1]设置转动轴矢量为[0 0 1]，即Body与Ground模块间绕连接点坐标系的Z轴相对转动。

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图3-9Revolute模块

Body模块：

1）质量属性——质量和惯性张量：Mass（质量）设置参数如图。 2）刚体坐标系统——定义坐标的位置和方向。

随动坐标固定在刚体上并随着刚体一起运动，刚体最少有一个坐标，并且坐标的原点在重心。默认有三个坐标系，刚体重心坐标系（CG）和两个附加坐标系CS1和CS2，分别固定在重心和刚体的两端。并可通过操作增加和删除坐标系。

图3-10bodyAB模块

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