?K?(1?e?T)KzG(z)?Z????(z?1)(z?e?T)s(s?1)??G(z)(1?e?T)Kz?(z)??1?G(z)z2?[(1?e?T)K?(1?e?T)]z?e?TD(z)?z2?[(1?e?T)K?(1?e?T)]z?e?T?0?T?TD(w)?K(1?e?T)w2?2(1?e?T)w???2(1?e)?K(1?e)???02(1?e?T)?K(1?e?T)?02(1?e?T)T?1K??4.3281?e?T0?K?4.328(1?e?T)KzKv?lim(z?1)G(z)?lim?Kz?1z?1z?e?TATTe(?)??KvK(2) 有ZOH时
综合设计题
1. 已知单位负反馈控制系统，其被控对象G0(s) 和串联校正装置Gc(s)对数幅频特性曲线如图所示，要求：
（1） 写出校正前系统的开环传递函数，并求出其截止频率与相角裕度 （2） 画出校正后系统对数幅频特性曲线 （3） 求出校正后相角裕度，分析Gc(s)对系统作用
?1?e?TsK?G(z)?Z???s(s?1)??sz?1?Tz(1?e?T)z?(T?1?e?T)z?(1?e?T?Te?T)?K????Kz?(z?1)2(z?1)(z?e?T)?(z?1)(z?e?T)G(z)K[(T?1?e?T)z?(1?e?T?Te?2T)]?(z)??1?G(z)z2?[K(T?1?e?T)?1?e?T]z?[K(1?e?T?Te?T)?e?T]D(z)?z2?[K(T?1?e?T)?1?e?T]z?[K(1?e?T?Te?T)?e?T]D(1)?K(T?Te?T)?KT(1?e?T)?0D(?1)?2(1?e?T)?K(3e?T?1)?0K(1?2e?T)?e?T?10?K?2.39Kv?lim(z?1)G(z)?KTz?1e(?)?AT1?KvKL0 -20 1 10 -40 Lc 20
解：
20ss(?1)10未校正系统开环传递函数为?c0?10?20?14.14G0?
?0?180??(?c0)?180?90?arctan14.14?35.2610采用滞后校正后
Gc?s?1?1 10sG?G0Gc?20(s?1)
sss(?1)(?1)100.1
L0 -20 -40 -20 1 ?c?? 10 -40 20 Lc -40
201???2?,?c??0.1有 ?c
??)?55????180??(?c经分析可得：
校正后系统稳定性增强，高频段被压低，抗高频干扰能力增加
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