机器人测控技术
图7 Nokia5110液晶驱动
图8 K60单片机电压驱动
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图9电压模块正常输出指示灯
4.2.5 软件结构流程图
程序刚开始进行所有模块初始化，然后检测是否有按键动作。如果有按键动作则根据相应的按键执行不同的动作，开始进行模式选择，选择自动规划模式还是手动模式。选择手动模式则各个关节自己控制，选择自动模式则会进行路径自己计算，通过Nokia5110液晶显示屏显示相应的参数，程序结构如下所示：
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开始程序初始化扫描按键 否是否有按键动作是根据按键动作或自动进行路径计算规划进行动作动作输出显示参数以及提示
总结、电路原理图
通过机器人控制技术这门课程的学习和这个报告的编写，我对机器人工作原理有了大概的概念。主要是以机械臂底座为原点建立基坐标，利用坐标转换知识可以将目标的坐标和机械臂末端的坐标转换成基坐标表示，这样就可以解决目标物和机械臂末端的定位问题；再就是利用动力学知识（雅克比矩阵和拉格朗日方程）来求取速度和加速度等，使其能够达到控制要求；最后就是规划机械臂的运动轨迹来确定机械臂是按什么样的轨迹进行运动的。同时也通过本课程我学会如何使用PCB绘图软件Altium Designer，也对芯片的使用有了更深的体会与理解，培养了自己的实际动手能力等，感觉收获颇丰。原理图如下：
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