图3-19 推袋、分层梯形图
(9)升降机控制逻辑和梯形图
分层机动作和分层机满光电开关触发一次层计数，升降机根据层计数结果确定是否排垛。若层数小于8时，进行分层码垛动作；当层数为8时，触发一次排垛动作。空托盘到达待码垛位置时，升降机开始上升，到达上限位或升降机上临界光电开关为0N时，停止上升，等待分层码垛。升降机根据所码层数确定是否排垛，当码完8层后，升降机下降到达下限位置后，停止下降，并触发垛盘输送机排垛。当排垛未完成时，升降机上升或下降动作均无效。升降机控制流程图如图3-20所示。升降机控制梯形图如图3-21所示。
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开始 空托盘移到码垛位 升降机上升 N 到上限位了吗 分层机分层码垛 Y N 层数到设定值 Y 升降机下降 N 到下限位了吗 垛盘输送机排垛 Y 提取空托盘 气缸复位
图3-20 升降机控制流程图
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图3-21 升降机控制梯形图
(10)托盘和垛盘输送机控制逻辑和梯形图
当升降机排垛时，托盘和垛盘输送机是否起动排垛，取决于垛盘位是否有空。若无空，则声光报警，输送机处于等待状态；一旦有空，则启动排垛输送。当实垛盘未到达垛盘输送机时，托盘输送机继续运转。若空托盘到位和排垛完毕后，托盘输送机停止运转。然后，启动托盘仓动作，自动放一个空托盘到待传托盘位置上。当垛盘叉装位置或垛盘缓冲位置有空而托盘输送机占位时，垛盘输送机将自动启动运行，将实垛盘送到垛盘缓冲位置上。托盘、垛盘输送流程图如图3-22所示。托盘输送流程图如图3-23所示。
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开始 垛盘输送机等待 N 垛盘位是否空 声光报警 Y 垛盘输送机排垛 垛盘输送机取托盘移动 N 托盘是否到位 Y
气缸复位 图3-22 托盘输送流程图
图3-23 托盘输送流程图
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