1.1 关于MultiMove
目的：MultiMove的用途在于让一个控制器操作数个机械臂，这不仅能节约硬件成本，还能 对不同机械臂和其他机械单元之间进行前进协调。 此处是一些应用示例：
? 数个机械臂可以对同一移动对象开展工作。
? 一个机械臂可以移动一个对象，而另一机械臂可以对该对象进行工作。 ? 数个机械臂可以进行合作来举升重物。 所含功能
MultiMove*多能让6项任务作为运动任务（具备移动指令的任务）。由于可采用的驱 动模块不超出4个，因此，一个控制器*多可以操作4个机械臂。然而，单独任务（总 数*多为6项运动任务）可以操作附加轴。 两种MultiMove附加功能都能供您实施： ? 独立移动（参见第57页的独立移动） ? 半联动移动（参见第60页的半联动移动）
除了上述外，MultiMove Coordinated附加功能还能供您实施： ? 联动同步移动（参见第68页的联动同步移动） 所含附加功能
如果您具备MultiMove，那么您能自动访问使用MultiMove时所需用到的一些选项。 MultiMove通常包含下列选项： ? Multitasking
除了上述外，MultiMove Coordinated还包含下列选项： ? Multiple Axis Positioner
基本方法
这是设置MultiMove系统的常用方法。 1 安装硬件和软件（参见第19页的安装）。 2 配置系统参数（参见第29页的配置）。 3 校准坐标系（参见第39页的校准）。
4 为各任务编写RAPID程序（参见第53页的编程）。
2.1.2 控制模块的连接 将驱动模块连至控制模块
在交货时，以太网网线和安全信号电缆均连至驱动模块。太网网线和安全信号电缆也 连至控制模块槽孔中配的屏蔽板处。
取下空槽孔的罩子，将通信电缆的屏蔽板安装就位。按第21页的以太网连接的要求连 接以太网网线，按第23页的安全信号连接件的要求安装安全信号电缆。
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