轴，按作业所需的顺序单轴运动或多关节协调运动，从而完成位置和功能的示教编程。其编程方便，装置简单，但是精度不高，程序修改困难。
28、工业机器人的控制方式按作业任务不同可分为哪些方式？
工业机器人按照作业任务不同可分为点位控制方式（PTP）、连续轨迹控制方式（CP）、力（力矩）控制方式和智能控制方式。
29、工业机器人的主要编程方式有哪几种？各有什么特点？
答：（1）顺序控制的编程：在顺序控制的机器人中，所有的控制都是由机械或电器的顺序
控制器实现的。此方法成本低，易于控制盒操作，但顺序控制的灵活性小。（2）示教方式编程（手把手示教）：大多数机器人还采用示教方式编程。示教方式是一项成熟的技术，易于被熟悉工作示教的人员所掌握，而且用简单的设备和控制装置即可进行。示教过程进行很快，即示教过后即可马上使用。应用灵活，可以重复过程，可调速。但是只能在人能所达到的速度下工作，难于传感器的信息配合，不能用于某些危险的情况，不适用于操作大型机器人，难获得高速度和直线运动且难以与其他操作同步。（3）示教盒：利用装在控制盒上的与关节对应的按钮，可以驱动机器人按需要的顺序进行操作。用于对大型机器人或危险作业条件下的机器人示教。但是这种方法难以获得高的控制精度，也难于其他设备同步，且不易与传感器信息配合。（4）脱机编程或预编程：是指用机器人程序语言预先进行程序设计，而不是用示教方法编程。这种方式效率高，可控制性强，可以进行仿真模拟，危险性小，且对于不同目的的工作只需替换部分待定程序。但是，在脱机编程中，所需的补偿机器人系统误差、坐标数据很难得到，因此在机器人投入实际使用前，需要再做调整。
30、机器人手爪有哪些种类，各有什么特点？ 答：1.机械手爪：依靠传动机构来抓持工件；
2.磁力吸盘：通过磁场吸力抓持铁磁类工件，要求工件表面清洁、平整、干燥，以保证可靠地吸附，不适宜高温条件；
3.真空式吸盘：利用真空原理来抓持工件，要求工件表面平整光滑、干燥清洁，同时气密性要好。
31、何谓自适应吸盘及异形吸盘？
答：自适应吸盘：真空吸盘的一种新设计，增加了一个球关节，吸盘能倾斜自如，适应工
件表面倾角的变化。异形吸盘：真空吸盘的一种新设计，可以用于吸附鸡蛋、锥颈瓶等非平整工件。
32、传动件消隙常有哪几种方法，各有什么特点？
答：1) 消隙齿轮：相啮合的两齿轮中有一为两个薄齿轮的组合件，通过两个薄齿轮的组合
来消隙；
2) 柔性齿轮消隙：对具有弹性的柔性齿轮加一预载力来保证无侧隙啮合；
3) 对称传动消隙：一个传动系统设置两个对称的分支传动，并且其中有一个具有回弹
能力。
4) 偏心机构消隙：当有齿轮磨损等原因造成传动间隙增加时，利用中心距调整机构调
整中心距。
5) 齿廓弹性覆层消隙：齿廓表面覆有薄薄一层弹性很好的橡胶层或层压材料，通过对相啮合的一对齿轮加以预载，来完全消除啮合侧隙。
33、试述机器人示教编程的过程及特点。
答：过程：操作者根据机器人作业的需要把机器人末端执行器送到目标位置，且处于相应
的姿态，然后把这一位置、姿态所对应的关节角度信息记录到存储器保存。对机器人作业空
间的各点重复以上操作，就把整个作业过程记录下来，再通过适当的软件系统，自动生成整个作业过程的程序代码。
优点：操作简单，易于掌握，操作者不需要具备专门知识，不需复杂的装置和设备，轨迹修
改方便，再现过程快。
缺点：(1) 示教相对于再现所需的时间较长；
(2) 很难示教复杂的运动轨迹及准确度要求高的直线； (3) 示教轨迹的重复性差； (4) 无法接受传感器信息；
(5) 难以与其他操作或其他机器人操作同步。
34、试举例说明MOTOMAN UP6 机器人焊接作业时的示教编程过程。 答：S1.通过示教盒使机器人处于示教状态；
S2.创建新的示教程序，用轴操作键将机器人依次移动到准备位置、可作业姿态、作业开始位置、作业结束位置等位置并输入相应的插补方式及相应的操作命令； S3.示教轨迹的确认。
35、按机器人作业水平的程度分，机器人编程语言有哪几种？各有什么特点？ 答：
1.动作级编程语言：优点：比较简单，编程容易。缺点：功能有限，无法进行繁复的数学运
算，不接受浮点数和字符串，子程序不含有自变量；不能接受复杂的传感器信息，只能接受传感器开关信息；与计算机的通信能力很差。
2.对象级编程语言：(1) 具有动作级编程语言的全部动作功能；(2) 有较强的感知能力；(3)
具有良好的开放性；(4) 数字计算和数据处理能力强；
3.任务级编程语言：结构十分复杂，需要人工智能的理论基础和大型知识库、数据库的支持。
36、机器人离线编程的特点及功能是什么？
答：特点：在不接触实际机器人及机器人作业环境的情况下，通过图形技术，在计算机上
提供一个和机器人进行交互作用的虚拟现实环境。
功能：利用机器人图形学的成果，建立起机器人及其作业环境的模型，再利用一些规
划算法，通过对图形的操作和控制，在离线的情况下进行轨迹规划。
37、机器人的工业应用可分为哪四个方面？ 答：材料加工、零件制造、产品检验和装配。
38、完整的焊接机器人系统一般由哪几个部分组成？
答：机器人操作机、变位机、控制器、焊接系统、焊接传感器、中央控制计算机和相应的
安全设备等。
39、简述焊接机器人按用途、结构、受控方式及驱动方法等进行分类的情况。 答：按用途：弧焊和点焊。
按结构：关节型和非关节型。
按受控方式：点位控制和连续轨迹控制。
40、机器人装配作业的主要操作过程是什么？
答：垂直向上抓起零部件，水平移动它，然后垂直放下插入。
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