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自动控制理论第四版课后习题详细解答答案(夏德钤翁贻方版),DOC

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6-7单位反馈系统如图6-T-2所示。系统的输入和输出均为转角,单位是(?)。对系统进行超前校正,使满足相角裕度大于45?,1?在单位斜坡输入(单位是()s)下的稳态误差为,剪切频15??1率小于7.5s?1。 解:Go?s??Ks?1,超前校正装置Gc?s??,校正后系统的开s?s?1?s?5.7环增益为K?3.02?21s,??62?(?c?3.02s?1),满足设计要求。 6-8单位反馈系统的开环传递函数为 设设计滞后校正装置以满足下列要求: (1)系统开环增益K?8; (2)相角裕度??40?。

解:当K?8时,画出未校正系统的伯德图。由于伯德曲线自??1rad/s海量资源,欢迎共阅

开始以-40dB/dec的斜率与零分贝线交与?c1,故存在下述关系: 故?c1?8rad/s?2.83s?1。 于是未校正系统的相角裕度为 说明未校正系统是不稳定的。

计算未校正系统相频特性中对应于相角裕度为

?2?????40??15??55?时的频率?c2。 由于 得??0.55s?1。 c2当??0.55s?1时,令未校正系统的开环增益为20lg?,从而求出串联c2滞后校正装置的系数?。有: 于是选: 选定: 则: 于是滞后网络的传递函数为 6-9设控制系统如图6-T-3所示,系统采用反馈校正。试用MATLAB比较校正前后系统的相角裕度和带宽。 解:未采用反馈校正时,??17.9?,带宽为4.826rad/s。采用反馈校正后,调整KA?2.5,使K?10,此时??27?。带宽为7.426rad/s。可见,采用反馈校正,可提高系统的稳定裕度,并可使带宽增大。系统反馈校正前、后伯德图如图所示。

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