步进输送机设计计算说明书

dongtai::jiasuduB ((deg/sec^2))10.685000958.6850009546.6850009544.685000954测量2.6850009540.685000954-1.3149990460-3.314999046-5.314999046时间(秒)510152025

图5-7 点B的加速度导出图

5-7和5-8式中只有速度和加速度是未知数，可以求出。同理，可以列出C,D,E点的位置，速度，加速度方程：

?xC?xB?lBCcos?BC??yC?yB?lBCsin?BC?xD?xB?lBDcos?BD??yD?yB?lBDsin?BD （5-9）

（5-10）

??x?x?2??y?y?2?l2CECEC?E?22 （5-11） 2x?x?y?y?l?DC??C?DC??D??vCx?lBC?BCsin?BC???vCy?lBC?BCcos?BC (5-12)

2?a?l?cos?BC?lBC?2sin?BC?CxBCBC?2a?l?sin?BC?lBC?2cos?BC?BCBC?Cy （5-13）

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dongtai::weizhiC (度)102.177107792.177107782.1771077量72.1771077测62.177107752.177107742.177107732.17710770510152025时间(秒)图5-8 点C的位置导出图

dongtai::suduC ((deg/sec))20.1604988715.1604988710.16049887量测5.1604988650.1604988650510152025-4.839501135-9.839501135时间(秒)图5-9 点C的速度导出图

dongtai::jiasuduC ((deg/sec^2))10.659584728.6595847156.6595847154.659584715量测2.6595847150.659584715-1.3404152850510152025-3.340415285-5.340415285时间(秒)图5-10 点C的加速度导出图

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dongtai::weizhiD (度)137.2662209137.2662209137.2662209测量137.2662209137.2662209137.2662209137.2662209137.26622090510时间(秒)152025

图5-11 点D的位置导出图

??vDx?lBD?BDsin?BD???vDy?lBD?BDcos?BD (5-14)

2?a?l?cos?BD?lBD?3sin?BD?DxBDBD?2 （5-15） a?l?sin??l?cos??BDBDBDBD3BD?Dy

dongtai::suduD ((deg/sec))20.1604988715.1604988710.16049887测量5.1604988650.1604988650-4.839501135-9.839501135时间(秒)510152025

图5-12 点D的速度导出图

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dongtai::jiasuduD ((deg/sec^2))10.659584728.6595847156.6595847154.659584715测量2.6595847150.659584715-1.3404152850-3.340415285-5.340415285时间(秒)510152025

图5-13 点D的加速度导出图

5.2运动学分析结果

C1,D1,E1点的速度，加速度与点C,D,E点对应相等，所以不再计算。

挡板机构先进行300mm左右的平动，然后下行，同时逐步后退，再上升到原平面，这样完成一次周期运动。整个运动过程，AB杆绕A点运动，作为驱动，BCD构成的三角形杆组在A，E的制约下运动，使得D点在一个运动周期内有一段时间做直线运动。从pro/e的仿真可以看出，该机构运动平稳，速度变化也较平缓，可以满足各种设计要求。

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