基于单片机的蓝牙遥控小车
蓝牙遥控按键任务选择 STC89C52
图2-3 小车任务分配
2.4 整体硬件结构设计
智能小车系统整体硬件结构以89C51单片机为中心主要分为以下几个部分：
1）运动结构，即舵机模块是整个系统的基础，通过对舵机性能参数的测定对舵机进行标定、控速；
2）供电结构，采用分压式供电。由于各，模块对电压的要求不同，所以需要通过分压以适应不同模块对电压的需求。其中舵机需要8v电压的供应，而单片机、传感器、蓝牙等模块则需要较低一点的电压5v供电；
3）无线通信结构，通过对蓝牙模块与单片机通信电路的设计与单片机串口功能的调试，做到小车与手机的无线通信。
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基于单片机的蓝牙遥控小车
小车实物图如下图2-3所示。
图2-4 小车实物图
2.5 整体软件结构设计
当启动电源系统初始化完成后，小车进入等待的任务模式，等待上层安卓终端手机的APP客户端发送任务指令。小车接收到上层手机发送的小车行进方向的指令后相对应的前进(forward)、后退(backward)、左转(left)、右转(right)、停止(stop)等。
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第三章 模块的详细设计
3.1 L293D电机驱动模块
3.1.1模块介绍
L293D采用16引脚DIP封装，其内部集成了双极型H-桥电路，所有的开量都做成n型。这种双极型脉冲调宽方式具有很多优点，如电流连续；电机可四角限运行；电机停止时有微振电流，起到“动力润滑”作用，消除正反向时的静摩擦死区：低速平稳性好等。L293D通过内部逻辑生成使能信号。H-桥电路的输入量可以用来设置马达转动方向，使能信号可以用于脉宽调整（PWM）。另外，L293D将2个H-桥电路集成到1片芯片上，这就意味着用1片芯片可以同时控制2个电机。每1个电机需要3个控制信号EN12、IN1、IN2，其中EN12是使能信号，IN1、IN2为电机转动方向控制信号，IN1、IN2分别为1，0时，电机正转，反之，电机反转。选用一路PWM连接EN12引脚，通过调整PWM的占空比可以调整电机的转速。选择一路I/O口，经反向器74HC14分别接IN1和IN2引脚，控制电机的正反转。实物图如下图3-1所示。
图3-1 模块实物图
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3.1.2 PWM脉冲控制原理
所谓PWM就是脉宽调制器，通过调制器给电机提供一个具有一定频率的脉冲宽度可调的脉冲电。脉冲宽度越大即占空比越大，提供给电机的平均电压越大，电机转速就高。反之脉冲宽度越小，则占空比越越小。提供给电机的平均电压越小，电机转速就低。
PWM不管是高电平还是低电平时电机都是转动的，电机的转速取决于平均电压。
3.1.3 脉冲控制代码
void T0_time() interrupt 1 //程序 {
PWMCnt1++; PWMCnt2++;
if(PWMCnt1 >= 200) {
PWMCnt1 = 1; }
if(PWMCnt1 <= cntPWM1) //230 {
PWM1 = 1;
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定时器1中断
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