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图10 欢迎界面
3、安装测试界面用以测试生产线设备在安装完成后各工作单元的精确位置，应按照下列功能要求自行设计：
⑴ 本机界面上应提供能切换到欢迎界面和运行界面的按钮，以及能清除各工作单元的安装位置的数据和“测试完成”信号的清零按钮。
⑵ 本界面上应设置复位按钮以及初始状态指示灯。当PLC上电后，需要进行初始状态检查和复位工作时，触摸复位按钮， PLC执行复位程序，使抓取机械手各气缸处于初始位置，然后使装置返回到直线运动机构的参考点位置，此位置称为机构参考点，位于原点开关的中心线处。复位完成后，初始状态指示灯被点亮。
⑶ 仅当复位完成，装置返回初始状态后才能进行装配、加工、分拣等工作单元安装位置的精确测试。本界面上应设置适当的选择和操作开关，选择开关用于选定相应工作单元，点亮输送单元的按钮/指示灯模块上相应指示灯，以提示操作人员对该单元进行测试。如果复位过程尚未完成，初始状态指示灯尚在熄灭状态而触摸选择开关，则动作不予响应并且弹出相应的提示框。操作开关用于在低速搜索测试单元的位置时，控制机械手臂伸出/缩回、左转/右转以进行精确寻找定位点。
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⑶ 界面中应设置装配、加工、分拣等工作单元安装位置数据的显示构件、显示以脉冲数表示的的绝对坐标数据（以机构参考点为坐标原点）；此外尚应设置显示抓取机械手当前位置和当前速度的显示构件供调试用。（当前速度的显示单位为每秒毫米，用正负号指示运动的方向）
⑷ 接收到PLC发送的测试完成信号后，本界面的测试完成指示灯被点亮，同时弹出提示框，提示“各单元安装位置数据测试完毕！”。触摸提示框内“确定”按钮，提示框消失。
⑸ 如果系统本次运行并非设备安装后的首次运行，则PLC的掉电保持存储器中已保存了装配、加工、分拣等单元的安装数据和“测试完成”信号的置位状态。人机界面应读取上述安装数据并显示在触摸屏上。即使测试完成，点动移动机械手装置的操作仍可进行，触摸屏上也应显示机械手当前位置的绝对坐标，然而安装数据不能再存储刷新。除非使用清零按钮清除安装数据和“测试完成”信号，才可以再次进行安装数据的测试存储。
4、运行界面窗口组态应按下列功能自行设计：
⑴ 在人机界面上可设定计划生产套件总数，并生产过程中显示尚须完成的套件总数。
⑵ 在人机界面上设定分拣单元变频器的运行频率（15Hz～30Hz）。实时显
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示电机转速（单位:转速/分钟）。
⑶ 提供系统启动信号。
⑷ 提供能切换到欢迎界面和测试界面的按钮，只有系统停止中，切换按钮才有效。
⑸ 指示网络中各从站的通信状况（正常、故障）。
⑹ 指示各工作单元的运行、故障状态。其中故障状态包括： ① 供料单元的供料不足状态和缺料状态。 ② 装配单元的供料不足状态和缺料状态。
③ 输送单元抓取机械手装置越程故障（左或右极限开关动作），以及工作单元运行中的紧急停止状态。发生上述故障时，有关的报警指示灯以闪烁方式报警。
⑺ 当计划生产任务完成，系统将停止全线运行，触摸屏应自动返回到欢迎界面。
(六)程序编制及调试
系统的工作模式分为安装数据测试模式和运行模式。设备每次上电前应人工清除各工作单元工作台上剩余的工件。
1、安装数据测试模式
安装数据测试模式包括检查设备上电后供料-输送站各气动装置是否处于初
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始位置和进行抓取机械手装置的复位操作，测试装配、加工、分拣等工作单元的安装数据。
① 初始位置检查和复位操作的主令信号来自HMI界面，其功能是执行使抓取机械手的摆动气缸和气动手指置于初始位置的操作，然后使装置返回到机构参考点位置。触摸安装测试界面上的复位按钮后，开始复位操作，返回机构参考点的速度可自行设定。复位过程中，输送单元按钮/指示灯模块中指示灯HL1以每秒1次的频率闪烁，复位完成后HL1保持常亮，直到进入安装数据测试操作或进入运行模式。
② 安装数据测试操作用于设备安装完成后的首次运行，精确测定各工作单元绝对坐标数据（用脉冲数表示），测试结果存于PLC的掉电保持单元内，并显示在人机界面上。
进行安装数据测试操作时，人机界面发出测试操作开始信号，并依次指定待测试单元为装配单元、加工单元、分拣单元。当待测试单元指定为装配单元时，指示灯HL3点亮；指定为加工单元时，指示灯HL2点亮；指定为分拣单元时，指示灯HL2和HL3同时以2HZ频率闪烁。
操作者应根据人机界面指定的待测试单元，通过按钮/指示灯模块的按钮SB1、SB2和开关SA选择一定的速度点动驱动抓取机械手装置沿直线导轨运动，
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