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于各行各业，下面为几种常见的自动化立体仓库类型[4]：
(1)整体式仓库：即库房与货架形成一体化结构。货架除了具有存储货物的功能以外，还能作为建筑物的支撑结构，是建筑物一个组成部分。
(2)分离式仓库：即储存货物的货架单独存在。根据已有建筑物可改造为自动化立体仓库，也可以将货架拆除，而仅保留建筑物以做它用。
(3)单元货架式仓库：是最常见的一种结构，货物一般先放在托盘内，再由堆垛机等运输工具装入仓库货架的货位中。
(4)移动货架式仓库：电动货架是其主要组成部分。货架可以在铺设的轨道上行走，控制装置根据需要控制货架的聚合和分离。工作时货架分离，在巷道中进行作业。作业完后可将货架合拢，减少作业巷道，达到节省仓库面积和提高空间的利用率的目的。
自动化立体仓库的分类多种多样，除此之外还有拣选货架式，水平循环式等不同类型的自动化立体仓库。
2.4 自动化立体仓库的特点
自动化立体仓库的出现，使人们对仓储的观念发生了根本的改变。人工搬运、码放的传统仓储作业模式已经不能适应竞争日益激烈的市场需求。新型的机械化和自动化的仓储系统应运而生。这种新型的仓储作业具有传统仓储作业所不具有的优势，成为企业发展中关键因素。自动化立体仓库之所以获得了迅速的发展，主要具有以下一系列特点：
货物存放集中化、立体化、提高空间利用率，同时与搬运设备(AGV小车、传送带)连接,货物出入库快速、准确；仓库作业的机械电子化和自动化确保了能够自动存取物资，降低了工人的劳动强度，节约劳力成本，提高了操作效率和准确度[5]；工件损伤和货物丢失得到了极大改善，还可以适应特殊环境下的低温作业，剧毒、和腐蚀性等物资的储存；提高仓库的安全可靠性，便于进行合理储存和科学的养护，提高保管质量，确保仓库安全；计算机控制，提高仓库管理水平，利用计算机设备对物资库存账目，物料存放位置等进行准确详细记录。
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3 Flexsim仿真环境
3.1 软件简介
Flexsim是一款基于视窗，面向对象的仿真软件。它集仿真、人工智能、数据处理等技术为一体，可以用C++直接定义模型，拥有强大的3D动画、实时数据处理能力，同时提供了与其它软件的接口，能方便的读取和输出Exsel中的数据[6]。另外它的部件是向用户开放的，运用Flexsim系统仿真软件进行建模时，只要从部件库拖拽相应实体到建模窗口，操作方便，并且可移植性较好。在进行复杂的仿真设计时，团队的每个成员可以承担其中某个模块，做好的模块可以添加到用户库，方便其他人员调用，加快了设计进度。
3.2 软件窗口组成
软件主窗口由以下五部分组成：菜单、工具栏、实体库、模型视图和仿真控制栏。其中打开软件后显示的界面如图3-1所示。
图3-1 软件操作窗口界面
3.2.1 菜单
主要有文件、编辑、视图、创建、执行、统计和帮助等组成。
文件：用来打开、新建模型，将建好的模型进行保存等设置。 编辑：进行撤销和恢复，其它较少用到。
视图：可以进行一些视图的设置，如平面和3D视图的切换等功能。
创建：Flexsim脚本代码简单且编写完成后，立即生效。而C++复杂且需编译，但运行速度快。根据需要设置转换到C++，以获取高速运行。
执行：内有运行，重置等功能，功能和仿真控制栏类似。 统计：模型运行后，在此可生成报告与统计。
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帮助：初学者或遇到问题时可以打开帮助下的用户手册。
3.2.2 实体库
Flexsim仿真软件拥有丰富的实体库，实体类别足以满足用户的需求，用户还可以自定实体并添加到用户库，方便以后调用[7]。实体分为固定类实体和临时类实体。临时实体是模型中临时产生的对象，随时间的运行会消失，固定实体则一直存在。固定实体又分为离散和连续实体，分别对应仿真离散和连续属性的事件。
离散型又分为资源类、执行类、网络类和图示类四种。在实体库中按从上到下的顺序从发生器到储液罐之间的实体为资源类实体，为离散仿真模型的主干对象；任务分配器和堆垛机之间的实体为执行类实体，接受资源类实体指派任务，进行货物搬运等生产操作；网络类包括网络节点和交通控制器，用来设定小车等运输工具的行走路线；图示类有可视化工具和记录器，用来实时显示指定实体的输出数据和信息。
3.2.3 仿真控制栏
仿真控制栏位于主窗口的顶部，此面板用来控制模型的运行，如图3-2所示。
图3-2 仿真控制面板
(1)重置：类似于复位的功能，模型仿真一段时间后，点击它可实现将所有实体运行的数据清零，在对实体进行的参数设置时点击重置进行设置数据的装载，以重新运行模型，实现多次统计数据的功能。
运行：用来启动模型运行，直到设定时间到达或按下停止按钮。
停止：停止模型运行，同时更新模型中所有实体的数据。如模型不被重置，点击运行则接着停止的时刻继续运行。
步进：将模型仿真钟设定到下一个事件要发生的时刻，然后这个事件发生，此功能可以以事件为单位对模型操作。
(2)仿真控制栏显示了模型的实时运行时间，用户还可以根据自己需要设定模型停止时间，时间到了模型准时停止运行；用户可以根据需要拖动速度滑动条进行设置仿真速度。
3.3 软件的仿真步骤
运用Flexsim软件进行仿真建模通常有以下步骤[8]：
(1)抽象出仿真模型：明确影响立体仓库作业的主要因素。如果所找出的因素不足以影响该模型对实际系统的仿真，则删除该因素值。再通过简化后的业务模型与Flexsim所含控件进行比较，确定所删除的参数是否影响仿真模型的实际运行。重复该简化过程，直到所有因素值被确定。
(2)设置布局：运用Flexsim软件直接导入需要生成的三维模型，通过实体库提供的各实体来匹配现实中的设备，进行模型的布局。
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(3)仿真的数据建模：仿真的数据建模是整个仿真模型的数据驱动。对仿真对象的相关数据进行采集，分析采集的数据，根据分析的数据，得出近似的数据分布函数。数据建模一般分为以下步骤：第一，将实际生产操作中的数据导入ExpertFit中，得到各种数据的均值、最值；其次，比较概率分布函数找到最贴合的函数，选择最佳的概率分布函数；最后，确定其分布函数的具体参数。
(4)连接端口并设置参数：依据之前简化后的业务模型和布局，通过A或S连接建立Flexsim各实体间的关系；依据实际业务和拟合的概率分布函数对各实体涉及的参数进行设置。
(5)编写仿真程序：通过编写程序可以很方便的将实际业务的需求和设计者的不同想法或策略应用到仿真模型中，同时仿真程序提高了Flexsim实体间的关联度和二次开发能力。
(6)运行模型和生成报告: 模型的运行可以使用户很直观的透过3D动画查看系统的运行状况，或者生成运作统计报告，并对影响系统运行效率的因素进行分析，提出改进措施，达到优化的目的。
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