5．试凑法微调参数
Kp 27 40 50 50 Ki 0.77 5 5 5.5 Kd 230 230 230 230 超调量 —————— 25 15 19 调整时间 —————— 0.7 0.6 0.5 6.最终PID参数及输出响应曲线
采用试凑法得到一组数据：kp=50,ki=5.5,kd=250 输出响应曲线为:
七．心得体会
通过这次课程设计，认识了自动控制领域最常用的PID控制技术，基本掌握了PID控制的基本规律，同时也认识到自动控制系统的复杂性。在运用MATLAB软件时经常会碰到一些问题，而我们手中的资料有限，时间和精力有限，并不能解决所有问题。比如在PID控
制时，一旦选定了Ki和Kd后，超调量随Kp的变化并不明显，这是我无法理解的，当Kp增加时，系统仅仅提高了响应的快速性，而超调量并没有显著的变化。又如，在PD控制时，当Kd和Kp取值足够大时，便可以使响应曲线完全理想化，即响应时间趋于0，超调量趋于0，在本系统中也满足足够的稳态精度，我就会这样怀疑，并不是所有系统采用PID控制效果一定比其他控制效果要好。所以这些问题有待于在今后的学习和实验中寻求答案。 八．参考文献
1计算机控制技术（第二版）姜学军 刘新国 李晓静 编著
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