我们编写了一个程序，在插入与生产框架的装配单元内安装一台机器人。该方法将提高装配系统的可重构性。
7 致谢
该研究得到了国际研究项目“智能制造系统/子整体制造系统”的支持。作者向子整体制作系统项目的所有成员致谢。
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