本科毕业设计说明书（论文）
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这里可以看到一个简单的ROBO Pro 程序的外观。编程时，将模块窗口中的编程模块在编程窗口中组建成控制程序流程图。然后，在用接口板进行测试之前，可以对已完成的流程图进行检查。如图10所示。
图10 流程图
4.1.1 典型控制程序模块
（1）开始模块
程序流程都是由“开始”模块作为开头的。如果程序不是由此模块开头，流程就无法执行。假如一个程序由几个流程组成，每一个流程必须由“开始” 模块开头。各个不同的流程就同时开始启动[13]。
“开始” 模块没有属性可以改变，所以，如果鼠标右键点击模块，则不象其它大多数模块会有属性窗口打开。它是一个有着正在行走的小绿人的圆形按钮。最方便的一种办法就是：在模块窗口中直接用鼠标左健单击“开始”模块，把鼠标移到程序窗口中，再单击一次左键。图形符号如图11所示。
图11 开始模块
（2）结束模块
如果一个流程结束，最后一个模块的出口应该连到“结束” 模块。流程也可以在各个不同的地方用此模块终结。也可以将各个不同模块的出口连接到同一个“结束” 模块。但是，也很有可能流程是也个没有结束的循环，不含“结束” 模块。
“结束” 模块没有属性可以改变，所以，如果鼠标右键点击模块，则不象其它
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大多数模块会有属性窗口打开。图形符号如图12所示。
图12 结束模块
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（3）数字分支模块
根据某一个数字量输入I1～I8的状态，在一个或者两个方向上你可以直接用此分支来编程控制。比如，数字量输入的某个传感器闭合（=1），则程序分支走“1”出口。反之，如果输入断开，则程序分支走“0”出口。
如果鼠标右键点击模块，会有属性窗口打开，如图13所示。
图13 属性窗口
按钮“I1”到“I8”允许选择某一个要查询的接口板输入。
在“接口板/扩展板（Interface/extension）”一栏，可以选择所需的是ROBO接口板、扩展板还是其它接口板的输入信号。在“类型（Image）”一栏,可以选择连接到输入端的传感器图示。按键传感器是最常用的数字量输入形式，但也经常用光电传感器和干簧管。
在“交换1/0分支位置（Interchange 1/0 connections）”一栏，可以交换分支中“1”和“0”出口的位置。一般情况下，“1”出口在下部，“0”出口在右边。但有时侯将“1”出口放到右边会更实用，按一下“Interchange 1/0 connections”，在关闭对话框时，这两个出口就互换了。图形符号如图14所示。
图14 数字分支模块
（4）模拟分支模块
除了数字量输入，ROBO接口板有6路模拟量输入，2路阻抗输入AX和AY，2路电压输入A1和A2，以及2路距离传感器输入D1和D2。用此模块可以将模拟量输入值和固定值进行比较，根据比较的结果，来确定分支的“Yes(Y)”或者“No(N)”出
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口。
如果鼠标右键点击模块，会有属性窗口打开：
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在“模拟量输入（Analog input）”一栏，可以选择某一个要查询的接口板输入。所有的模拟量输入都返回一个0～1023的值。
在“接口板/扩展板（Interface/extension）”一栏，可以选择所需的是ROBO接口板、扩展板还是其它接口板的输入信号。
在“条件（condition）”一栏，可以选择一个比较算式，比如小于（<）或者大于（>）,并输入比较值。比较值应该在0～1023之间。当在线模式下启动一个含模拟分支的程序时，当前的模拟值会显示出来[14]。
在“交换Y/N分支位置（Interchange Y/N connections）”一栏，可以交换分支中“Y”和“N”出口的位置。一般情况下，“Y”出口在下部，“N”出口在右边。但有时侯将“Y”出口放到右边会更实用，按一下“Interchange 1/0 connections”，在关闭对话框时，这两个出口就互换了。图形符号如图15所示。
图15 模拟分支模块
（5）延时模块
用延时模块可以使流程执行延迟一个你所设定的持续周期。 如果鼠标右键点击模块，会有属性窗口打开：
你可以在窗口中输入所要延迟的时间（s、min或者h）。延时时间范围可以从1 ms到500 h。然而，延时时间越长，精度越低。表2显示了各个时间段延时的精度。
表2 各个时间段延时的精度
延迟 至 30 s 至5 min 至50min 至 8.3 h 至 83 h 至 500 h
精度 1/1000 s 1/100 s 1/10 s 1 s 10 s 1 min
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图形符号如图16所示。
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图16 延时模块
（6）马达输出模块
用“马达输出”程序模块可以改变接口板的两极输出M1～M4中某一个的状态。接口板的输出可以是马达，也可以是灯或者电磁铁。对于马达，可以设置它的转向和速度。
如果鼠标右键点击模块，会有属性窗口打开：
(a)在“马达输出（ Motor output ）”一栏，可以设定选用M1～M4中的一个作为输出。
(b)在“接口板/扩展板（ Interface / Extension）” 一栏，可以选择所需的是ROBO接口板、扩展板还是其它接口板的输出。
(c)在“类型（Image）”一栏，可以选择代表连接到输出的慧鱼器件的图示。 (d)在“动作状态（Action ）”一栏，可以设置输出该如何动作。对于马达，可以设置马达左转（逆时针）或者右转（顺时针）或者停止。如果在马达输出上接了一个灯（见下面灯输出的提示），可以打开或者关闭它。
(e)最后，可以在“1”和“8”之间指定一个速度或者亮度 。8是最大速度，亮度或者磁场强度, 1 最小。在停止或者关闭的情况下，通常不需要指定速度。这里列举了一些动作符号和图示，如图17所示。
马达停止
马达右转(顺时针) 马达左转(逆时针)
灯打开
灯关闭
图17 马达的几种动作符号和图示
小贴士: 有时侯马达只朝一个方向运行，比如输送带马达。这种情况下，可以把马达接到指示灯输出，这样可以少用一条线路。
(7）子程序入口模块（第二级）
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