一、 判断题
1. 工具坐标系是相对世界坐标系变换而来的。 （×） 2. 工具坐标系是相对机械法兰坐标系变换而来的。 （√） 3. 基座坐标系是相对世界坐标系变换而来的。 （√） 4. TOOL指令可以更改工具坐标系。 （√） 5. Base指令可以更改工具坐标系。 （×） 6. TOOL指令可以更改基座坐标系。 （×） 7. Base指令可以更改基座坐标系。 （√） 8. Base指令可以更改世界坐标系。 （√） 9. 对于给定的工具坐标系在世界坐标系上的位置与姿态数据，机器人关节位移矩阵具有唯一解。 （×） 10. 对于给定的工具坐标系在世界坐标系上的位置与姿态数据，机器人关节位移矩阵具有多组解。 （√） 11. 对于给定的工具坐标系在世界坐标系上的位置与姿态数据，在确定的构造和多旋转数据情况下，机器人关节位移矩阵具有唯一解。 （√） 12. 更改基座变换数据会导致机器人当前直交位置数据变化。 （√） 13. 更改工具变换数据会导致机器人当前直交位置数据变化。 （√） 14. 对于内置线缆的六自由度工业机器人手臂，只有第6个关节可以旋转360°以上，其它关节转动范围一般在360°以内。 （√） 15. 对于内置线缆的六自由度工业机器人手臂，其所有关节的转动范围都只能在360°以内。 （×） 16. 采用直交JOG控制机器人本体动作时，控制对象为机械法兰坐标系。 （×） 17. 采用直交JOG控制机器人本体动作时，控制对象为工具坐标系。 （√） 18. 采用直交JOG控制机器人本体绕轴旋转时，机械法兰坐标系的原点空间位置一定保持不变。 （×） 19. 采用直交JOG控制机器人本体绕轴旋转时，工具坐标系的原点空间位置一定保持不变。 （√） 20. 采用工具JOG控制机器人本体绕轴旋转时，机械法兰坐标系的原点空间位置一定保持不变。 （×）
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21. 采用工具JOG控制机器人本体绕轴旋转时，工具坐标系的原点空间位置一定保持不变。 （√） 22. 直交JOG的平移动作是指控制机器人工具坐标系原点沿着世界坐标系的轴做纯移动。 （√） 23. 直交JOG的平移动作是指控制机器人的机械法兰坐标系原点沿着世界坐标系的轴做纯移动。 （×） 24. 直交JOG的平移动作是指控制机器人工具坐标系原点沿着基座坐标系的轴做纯移动。 （×） 25. 直交JOG的平移动作是指控制机器人工具坐标系原点沿着机械法兰坐标系的轴做纯移动。 （×） 26. 只有被保存在机器人控制器中的程序文件才能被加载任务插槽中。 （√） 27. 从控制器面板选择的程序文件会被加载至任务插槽2中。 （×） 28. 可将@m1作为三菱机器人程序名 （×） 29. 三菱机器人编程语言中，程序名不区分英文字母大小写。 （×） 30. 三菱机器人编程语言中，标示符不区分英文字母大小写。 （√） 31. 三菱机器人编程语言中，变量名不区分英文字母大小写。 （√） 32. 对于三菱工业机器人的编程语言，字符型数据常量不区分英文字母的大小写。 （×） 33. 三菱机器人编程语言中，所有地方不区分英文字母大小写。 （×） 34. 可将*2L2作为标签名。 （×） 35. 可将*L2作为标签名。 （√） 36. 标签名星号*后面的第1个字符必须为英文字母。 （√） 37. 机器人编程语言中，同一行中撇号‘后面的内容会被当做注释。 （√） 38. 机器人编程语言中，撇号‘的注释功能只在当行起作用。 （√） 39. 数据只能用常数来表示。 （×） 40. 数据只能用变量来表示。 （×） 41. 数据可以用常数或变量来表示。 （√） 42. 变量名为M1的数值型变量必须先通过Def语句定义后才能引用。 （×） 43. 变量名为M1的数值型变量不需要定义，可以直接引用。 （√）
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44. 变量名为N1的数值型变量必须先通过Def语句定义后才能引用。 （√） 45. 变量名为N1的数值型变量不需要定义，可以直接引用。 （×） 46. 变量名第1个字符必须为字母，不区分大小写。 （√） 47. 为了节约存储空间，程序中每次引用数值型变量都要后缀类型符号。 （×） 48. 程序中只有首次引用某数值型变量时，才可以后缀类型符号。 （√） 49. 关节位置数据包含了机器人本体中所有关节的旋转位置数据。 （√） 50. 关节位置数据包含了机器人本体中工具坐标系的所有位置数据。 （×） 51. 必须通过点号.才能引用关节位置变量中的某一要素。 （√） 52. 关节位置数据的每一个元素数值是以弧度为单位的。 （√） 53. 关节位置数据的每一个元素数值是以角度为单位的。 （×） 54. 必须通过点号.才能引用直交位置变量中的某一要素。 （√） 55. 直交位置数据的位置元素是以毫米为单位的。 （√） 56. 直交位置数据的姿态元素是以弧度为单位的。 （√） 57. 机器人本体当前位置与P1的构造标志不同时，Mvs P1将会出错。 （√） 58. 机器人当前位置可用关节位置数据或直交位置数据来表示 （√） 59. 机器人当前位置只能用关节位置数据来表示。 （×） 60. 机器人当前位置只能用直交位置数据来表示。 （×） 61. 机器人本体作直交位置数据定位时，其控制点是机械法兰面中心。 （×） 62. 机器人本体作直交位置数据定位时，其控制点是工具坐标系原点。 （√） 63. Mov指令执行插补动作时，控制点的轨迹是一条随机曲线。 （√） 64. Mov指令执行插补动作时，控制点的轨迹是一条线段。 （×） 65. Mvs指令执行插补动作时，控制点的轨迹是一条随机曲线。 （×） 66. Mvs指令执行插补动作时，控制点的轨迹是一条线段。 （√） 67. 在多行IF——ENDIF语句块内，不得使用GOTO指令跳出，否则控制器会因内存不足而报警。 （√） 68. 在多行IF——ENDIF语句块内，可以使用GOTO指令跳出。 （×） 69. 程序文件只有被加载至任务插槽中才能被执行运行。 （×） 70. 程序文件通过被加载至任务插槽或被CallP指令调用才能被执行。 （×） 71. 控制器中至少要有一个程序文件被加载至任务插槽中才能自动运行。 （×）
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