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图1.6 BLEEX
日本筑波大学Cybernics实验室的科学家和工程师们，研制出了世界上第一种商业外骨骼机器人(Hybrid Assistive Leg，HAL)[9](图1.7)，准确地说，是自动化机器人腿：―混合辅助腿‖。这种装置能帮助残疾人以每小时4公里的速度行走，毫不费力地爬楼梯。除HAL―混合辅助腿‖外，日本还研制成功了一种全身性外骨骼机器人。神奈川理工学院研制的―动力辅助服‖[9](Power Assist Suit)(图1.8）可使人的力量增加0.5-1倍，使用肌肉压力传感器分析佩戴者的运动状况，通过复杂的气压传动装置增加人的力量。这种装置最初是为护士研制的，用来帮助她们照料体重较大或根本无法行走的病人。现在已经有残疾人在这种机器人的帮助下实现了登山运动。
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图1.7 HAL机器人
图1.8 Power Assist Suit
美国NPH研究中心开创了机器人系统量化步行能力和步态失调的研究领域，根据活动依赖神经系统的可塑性，量化和评估模式肌电图在步态等方面的作用，建立数学模型模拟的感觉运动障碍。图1.9为NPH的机器人在实验中。
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图1.9 NPH的机器人在进行试验
在我国，康复医疗工程已经得到了普遍重视，康复训练机器人广阔的应用前景将推动康复机器人技术的进一步发展。我国对康复机器人的研究起步比较晚，辅助型康复机器人的研究成果相对较多，康复训练机器人方面的研究成果则比较少。清华大学在国内率先研制了卧式下肢康复训练机器人样机在这项成果中他们采用了虚拟现实技术[10]。哈尔滨工程大学在康复机器人方面也取得了不错的成果。哈尔滨工程大学研制的下肢康复机器人可以模拟正常人行走的步态、踝关节的运动姿态以及重心的运动规律，带动下肢做行走运动，实现对下肢各个关节的运动训练、肌肉的锻炼以及神经功能的恢复训练。通过获取脚的受力状态、腿部肌肉状态和下肢关节状态等人体的生物信息，协调重心控制系统和步态系统的运动关系，使之与人体运动状态相协调，获得最佳训练效果。图1.10 、图1.11 所示分别为哈尔滨工程大学研制的卧式下肢康复机器人和基于步态姿态控制的下肢康复机器人系统[11]。
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图1.9 卧式下肢康复机器人 图1.10 下肢康复训练机器人
1.3 本课题主要研究内容
本文―基于姿态控制步态康复训练系统的设计‖的研究目的是设计出一种可以辅助下肢有运动功能障碍的老人或残疾人进行功能恢复训练的康复机器人，工作重点是机器人机械本体的结构设计，要考虑安全性、可靠性、柔顺性，同时进行了气动控制系统的设计。课题内容主要包括：
1.步态康复训练系统的结构方案设计及运动学分析，包括人体行走的步态、自由度的设计、基本参数的选取、整体结构设计等。
2.机器人机械本体结构的设计与计算，包括姿态控制结构设计和减重结构设计。
3.机器人驱动器的供气控制系统的设计。
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