dsp?6.556mm 故取
dsp??7mm (4)转速限制 ①最大转矩限制： 由
nmax? 由
得
60?fmaxhsp?1200r/min
dsp??50mm ②临界转速限制： 由nmax?1200r/min?nc , (5)选择丝杠直径
由上面计算，根据以上数据，从厂家产品样本中选取丝杠直径 可得
4.2丝杠螺母动态设计
,
得
（1）确定丝杠螺母传动的总刚度
①扭矩刚度：
式中 ；
。
将丝杠扭转刚度折算成工作台（执行件）直线刚度公式 得
②拉压刚度： 根据已知条件可得
。
。
③总刚度：对于“双推-双推”式支承的丝杠螺母传动装置，其刚度的等效图如图5所示。
图5 双推-双推式丝杠刚度等效图
设螺母位于丝杠中间，于是 系统的总刚度为
将已知条件代入，得系统的总刚度
(2)确定机械谐振频率 机械传动部件的谐振频率
故
?omech?173?106/600?537rad/s
(3)确定具有满意动态性能的丝杠直径 电气驱动部件的谐振频率取下列值，则其动
态性能较好，即取
采用常规的比列位置调节，为了使机械传动部件的动态性能不影响系统总的动态性
能，应当使
但是，根据本例选择的丝杠直径
，只能得到
?omech?OA?537?1.53 350 因此，丝杠的直径应该更大一些。 若取
所以 解上式可得
得
最后根据厂家产品样本选取丝杠直径
4.3变速机构设计
已知，电气驱动部件具有二阶振荡环节的性能，其谐振频率
阻尼比
电气时间常数 机械时间常数 式中
机械时间常数里的
是电动机轴上总的转动惯量
为了电气驱动部件获得最大的谐振频率，必须使计算到电动机轴上的机械部件转动惯
量
最小。这一点可以借助减速机构达到。
如图1所示电动机轴上的小齿轮，其直径及齿宽，根据传递的动力由最小齿轮及模数
的要求决定。当小齿轮设计完毕，它的转动惯量就是已知的。 大齿轮转动惯量可由和降速比近似确定，即
机械部件折算到电动机轴上恩多总转动惯量为
式中
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