过程控制实验报告

P=2，I=0.1，D=0.5的响应曲线如下

P=2，I=0.5，D=0.5的响应曲线如下

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P=2，I=1，D=0.5的响应曲线如下

P=2，I=2.3，D=0.5的响应曲线如下

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P=2，I=3，D=0.5的响应曲线如下

由以上几组响应曲线可以看出，比例积分微分控制对系统性能的影响为：提高系统稳定性，抑制动态偏差，减小余差，提高响应速度，当微分时间较小时，提高微分时间可以减小余差，提高响应速度并减小振荡，当微分时间较大时，提高微分时间，振荡会加剧。

7. 将PID控制器的积分微分增益改为0，对系统进行纯比例控制，修改比例增益，使系统

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输出的过度过程曲线的衰减比n=4，记下此时的比例增益值。

经过调整，当比例P=1时，终值r=0.5，第一个波峰值y1=0.72，第二个波峰值y2=0.55，衰减比约为4，如下图所示。

8.

修改比例增益，使系统输出的过度过程曲线的衰减比n=2，记下此时的比例增益值。

经过调整，当比例P=12时，终值r=0.93，第一个波峰值y1=1.6，第二个波峰值y2=1.25，衰减比约为2，如下图所示。

9.

修改比例增益，使系统输出呈现临界振荡波形，记下此时的比例增益。

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