H1/G2 C(S) R(S) 一 G1G2 1+ G2H2
C(S) R(S) G1G2
1+ G2H2+G1H1
十九、如下图所示，将方框图化简，并求出其传递函数。
R(S) 一 C(S) G1 一 G2 G3 H1
解： R(S)
一
R(S) 一 R(S)
G1 一 G2 G3 C(S) H1 H1 G1G2 1+ G2H1 G3 C(S) H1 G1G2G3 1+ G2H1+ G1G2H1 C(S) 21
三、简答题(共16分) 1.(4分)已知系统的传递函数为
2s?4s?32，求系统的脉冲响应表达式。
K，试问该系统为几型系统?系统的单位阶s(7s?1)2.(4分)已知单位反馈系统的开环传递函数为
跃响应稳态值为多少?
3.(4分)已知二阶欠阻尼系统的单位阶跃响应如下，如果将阻尼比ζ增大(但不超过1)，请用文字和图形定性说明其单位阶跃响应的变化。
4.(4分)已知各系统的零点(o)、极点(x)分布分别如图所示，请问各个系统是否有非主导极点，若有请在图上标出。
四、计算题(本大题共6小题，共44分) 1.(7分)用极坐标表示系统其余定性画出)
14s?2s?12的频率特性(要求在ω→∞、ω=0、ω=ωn等点准确表示，
2.(7分)求如下系统R(s)对C(s)的传递函数，并在图上标出反馈通道、顺馈通道。
3.(6分)已知系统的调节器为
22
G0(s)?(T3s?1)(T4s?1),T3、T4?0
s问是否可以称其为PID
4.(8分)求如图所示机械网络的传递函数，其中X为输入位移，Y为输出位移。
5.(10分)已知单位反馈闭环系统的开环传递函数为
4，请绘出频率特性对数坐标
s(01.s?1)(0.01s?1)图(Bode图)，并据图评价系统的稳定性、动态性能和静态性能(要说明理由)。
6.(6分)请写出超前校正装置的传递函数，如果将它用于串联校正，可以改善系统什么性能? 三、简答题(共16分)
1.
2s2?4s?3?1?1 g(t)=e－t－e－3t,t≥0 ?s?1s?32.Ⅰ型；稳态值等于1 3.上升时间
调节时间减小(大体上)；
4.无非主导极点； 非主导极点； 非主导极点
四、计算题(共44分)
1.ω→∞点 ω=0点 ωn=0.5点
曲线大体对
2.
C(s)G(G0?Gf) ?R(s)1?G0G
23
3.(6分)
G0(s)=(T3+T4)+T3T4s+1/s
G0(s)由比例部分(T3+T4)、微分部分T3T4s及积分部分1/s相加而成 4.(8分)
??y?)?Ky=0 B(xG(s)=5.
Ts，T=B/k Ts?1开环传递函数在复半平面无极点，据图相位裕度为正，幅值裕度分贝数为正，根据乃奎斯特判据，系统稳定。系统为Ⅰ型，具有良好的静态性能。相位裕度约为60度，具有良好的动态性能。 6.G0(s)=K
?Ts?1Ts?1,??1
可增加相位裕度，调整频带宽度。
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