0.015lT=，机电时间常数，，电流反馈滤波时间常数0.2mT=0.001oiT=，转速反馈 滤波时间常数。设调节器输入输出电压，调节器输入 电阻
0.005onT=10nmimomUUU..===
040Rk=。已计算出晶体管D202的开关频率f=1kHz，PWM环节的放大倍数 。 4.8sK=
试对该系统进行动态参数设计，设计指标：稳态无静差，电流超调量5%iσ≤；空载起 动到额定转速时的转速超调量20%nσ≤；过载过程时间0.1sts≤。
第3章 直流调速系统的数字控制
3-1 直流电机额定转速，电枢电流额定值为375/minNnr=760dNIA=，允许过流倍数 1.5λ=，计算机内部定点数占一个字的位置（16位），试确定数字控制系统的转速反馈存 储系数和电流反馈存储系数，适当考虑余量。
解：定点数长度为1个字（16位），但最高位须用作符号位，只有15位可表示量值，故最 大存储值Dmax=215-1。电枢电流最大允许值为1.5IN，考虑到调节过程中瞬时值可能超 过此值，故取Imax=1.8IN。因此，电枢电流存储系数为
151213276823.951.81.8760NKAIβ.. === ×
额定转速nN=375r/min，取nmax=1.3nN，则转速存储系数为
152132768min/67.21min/ 1.31.3375NKrnα. === ×
对上述运算结果取整得。 12367min/KAKβα.===，
3-2 旋转编码器光栅数为1024，倍频系数为4，高频时钟脉冲频率01fMHz=，旋转编码 器输出的脉冲个数和高频时钟脉冲个数均采用16位计数器，M法和T法测速时间均为0.01s， 求转速n=1500r/min和n=150r/min时的测速分辩率和误差率最大值。
解：电动机每转一圈共产生Z=4×2048=4096个脉冲。
（1） M法测速
测速分辨率11601606060/min1.46/min40960.01CCCMMQrZTZTZT+ =.=== ×（）
电动机的转速为160CMnZT=
当n=1500r/min时，140960.01150010246060CZTnM××===
测速误差率最大值 max1111000%0.098% 1024Mδ=×=×≈
当n=150r/min时，140960.011501026060CZTnM××==≈
测速误差率最大值 max1111000%0.98% 102Mδ=×=×≈
（2） T法测速
当n=1500r/min时，0260fnZM=
测速分辨率
2200062222060606040961500/min171/min60601040961500fffZnQrZMZMZMMfZn×=.===≈ .×.×（-1）（-1）
602606010940961500fMZn×==≈ ×（取整数）
测速误差率最大值 max2111000.5% 191Mδ=×=×≈ ..
当n=150r/min时，
测速分辨率
22604096150/min1.55/min6060104096150ZnQrfZn×==≈ .×.×
602606010974096150fMZn×==≈ ×（取整数）
测速误差率最大值 max2111000%1.04% 1971Mδ=×=×≈
..
3-3 将习题2-14设计的模拟电流调节器进行数字化，采样周期0.5samT=，调节器输出 限幅及积分限幅均为，写出位置式和增量式数字PI调节器的表达式，并用已掌握的汇 编语言设计实时控制程序。 mU±
3-4 根据习题2-15电流调节器的设计结果（电流调节器按典型I型系统设计，KT=0.5）， 按离散系统设计方法设计转速调节器，要求转速无静差。已知电动机额定功率， 额定电压，额定电枢电流 555NPk=
750NU=760NIA=，额定转速375/minNnr=，电动势系数
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