构件就具有三个独立运动参数，放课件（平面运动构件的自由度），这个独立运动参数的数目称为构件的自由度。
两个构件通过运动副连接，这样相对运动必会受到限制，这个限制称为约束，引入一个约束条件将减少一个自由度。
下面分析一下具体的运动副的运动、约束情况：
1. 低副 什么叫低副说明一下。构件之间以面接触形成的运动副称为低副，放课件（转动副）说明一下低副定义。
根据形成低副的两个构件之间的可以产生的相对运动的形式不同，低副又可分为转动副与移动副两种。
转动副（转动副） 图3.3所示，这运动副只能在某一平面内作相对转动，相对运动形式为转动。
移动副（移动副） 只能沿某一方向作相对移动，相对运动形式为移动，图3.4所示。
2. 高副 以点或线接触组成的运动副，图3.5所示，分析一下运动情况。
那么约束如何：分析一下。
对于转动副：引入二个约束，保留了一个自由度。 对于移动副：引入二个约束，保留了一个自由度。 故平面低副的运动副，引入二个约束，保留一个自由度。 对于平面高副，引入一个约束，保留了二个自由度。
·26·
3.1.3 运动链和机构
图3.6所示，放课件（运动链），两个以上构件以运动副连接而成的系统称为运动链，如果运动链中有的构件只包括一个运动副元素称为开链（图3.6a）。如每个构件至少包括两个运动副元素，则构件形成了封闭系统称为闭链（图3.6b）。如在闭链中将其中一个构件固定，就成为机架，这运动链就成为机构。当它的一个或几个构件具有独立运动，也就是这构件的运动规律为已知的，这机构的运动和动力由这一个构件输入，这构件称为原动件（主动件），其余构件称为从动件。 3.2 平面机构的运动简图
课件（粉碎机）放一下，我们分析运动，这图就很复杂。为了使问题简单化，在研究机构运动时，可以不考虑那些与运动无关的因素（如具体结构、外形等等），仅用简单的线条和符号来代表构件和运动副，并按一定比例表示出各运动副的相对位置，这种说明机构各构件间的相对运动关系的简单图形称为机构运动简图，课件（运动副简图表示）放一下。
这简图有二个作用：
1）可以简明地表达一部复杂机器的传动原理。
2）可以用图解法求机构上各点的轨迹、位移、速度、加速度等。 3.2.1 运动副及构件的表示方法
1. 构件
2. 转动副 图3.7 课件（转动副）
·27·
3. 移动副 图3.8 课件（移动副） 4. 平面高副 图3.9 课件（平面高副） 3.2.2 绘制机构运动简图的步骤
作图时，因为实物很大，无法按1∶1绘制，只得选用一个比例尺，有位置比例尺，速度、加速度比例尺，下面只谈位置比例尺如何表达
?L?物体实际长度/构件图示长度 （m/mm） 绘制步骤教材中已谈了，可自学一下。
·28·
第3章 第2讲
知识点 机构具有确定运动的条件 平面机构自由度的计算 计算机构自由度的注意事项
一、讲授时注意几点
应该掌握如下几点：
1）机构的自由度是机构具有确定运动时所需的独立运动参数的数目。 2）机构的自由度计算公式能很熟练地推导出。
3）在计算自由度时，应注意处理好三种情况，才能使计算正确，符合实际情况。
二、讲授程序设计
首先从运动副的约束，自由度的概念开始，推导出机构自由度计算公式，然后得到机构具有确定运动的条件，最后指出在应用自由度计算公式要注意三个问题，这样才能使公式应用正确。
·29·
教学手段 课件（局部自由度、复合铰链、虚约束、图3.16~3.22） 讲授教案编写如下所述。
·30·
相关推荐：
loading