§6－2 推杆的常用运动规律 名词术语： 基圆、 基圆半径r0、 推程、 行程h、
推程运动角、 远休止角、 回程、
B’ h A s t δ’0 δ02 δ 回程运动角、 近休止角
D δ02 δ’0 rmin δ0 δ01 o δ0 δ01 ω B C 运动规律：推杆在运动过程中，其位移S、速度V、 和加速度a 随时间t 的变化规律。 S=S(t) V=V(t) a=a(t) 形式：多项式、三角函数。 D B’ h A δ02 δ’0 s 位移曲线 t δ’0 δ02 δ r0 δ0 δ01 o δ0 δ01 ω B C 一、多项式运动规律
一般表达式：s=C0+ C1δ+ C2δ2+…+Cnδ求一阶导数得速度方程： n (1)
v = ds/dt = C1ω+ 2C2ωδ+…+nCnωδ求二阶导数得加速度方程： n-1 a =dv/dt =2 C2ω2+ 6C3ω2δ…+n(n-1)Cnω2δ
n-2 其中：δ－凸轮转角，dδ/dt=ω－凸轮角速度, Ci－待定系数。 边界条件： 凸轮转过推程运动角δ0－从动件上升h 凸轮转过回程运动角δ’0－从动件下降h
s = C0+ C1δ+ C2δ2+…+Cnδn n-1 v = C1ω+ 2C2ωδ+…+nCnωδ
a = 2 C2ω2+ 6C3ω2δ…+n(n-1)Cnω2δn-2 1.等速运动（一次多项式）运动规律 s 在推程起始点：δ=0， s=0 在推程终止点：δ=δ0，s=h
δ0 代入得：C0＝0， C1＝h/δ0
v 推程运动方程： s ＝hδ/δ0 v ＝ hω/δ0 a a ＝ 0
刚性冲击 +∞ 同理得回程运动方程： s＝h(1-δ/δ’ 0 ) ’v＝-hω/δ0 a＝0 h δ δ δ －∞
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